[实用新型]一种机器人关节齿轮箱

说明书

技术领域

本实用新型涉及传动装置，特别涉及用于工业机器人关节的齿轮箱。 

背景技术

目前，机器人在工业生产中得到了广泛的应用。六自由度(六轴)的工业机器人具有六个关节，每个关节需要一个传动用的齿轮箱。常见的六轴工业机器人的1轴普遍采用圆柱斜齿轮传动。这样的传动方式不足之处在于：其一是国内生产的圆柱斜齿轮普遍精度和寿命达不到要求，采用国外生产的圆柱斜齿轮刚成本高昂；其二是附着机器人的使用，传动用的圆柱斜齿轮由于磨损产生间隙，造成机器人使用过程中定位精度降低，严重的甚至直接影响到机器人不能使用，而且，由于圆柱斜齿轮磨损产生的间隙，使机器人在运行过程中噪音明显增大。 

实用新型内容

本实用新型的目的是：克服现有技术的不足，提供一种采用锥度斜齿轮传动并设有间隙调整弹簧以自动补偿磨损间隙的工业机器人1轴关节齿轮箱。 

本实用新型的技术方案是：本实用新型的机器人关节齿轮箱，包括箱体、传动齿轮，上述的传动齿轮固定安装在箱体上，其结构特点是：还包括椎度齿轮、间隙调整弹簧、弹簧定位导柱和定位钢球；上述的椎度齿轮固定安装在箱体上，椎度齿轮的上部设有凹槽；弹簧定位导柱包括成一体的位于上部的柱头和位于下部的柱杆；上述的定位钢球置于椎度齿轮的凹槽内的下部；间隙调整弹簧置于椎度齿轮的凹槽内，间隙调整弹簧由其内圈从下往上套接在弹簧定位导柱的柱杆上，间隙调整弹簧的下端紧抵定位钢球；弹簧定位导柱由其柱头固定安装在箱体上。 

进一步的方案是：上述的弹簧定位导柱的柱头和柱杆均为圆柱体件，且柱头的直径大于柱杆的直径。 

本实用新型具有积极的效果：(1)本实用新型采用由传动齿轮和椎度齿轮组成椎度斜齿轮副进行齿轮传动，通过在椎度齿轮上设置间隙调整弹簧，从而使椎度斜齿轮副始终保持零间隙啮合，保证了机器人的使用精度。(2)有效克服了由于齿轮副磨损产生的间隙带来的机器人在运行过程中明显噪音。(3)较之采用国外生产的圆柱斜齿轮箱，本实用新型可较大幅度降低成本。 

附图说明

图1为本实用新型的机器人关节齿轮箱的装配图； 

图2为本实用新型的机器人关节齿轮箱的工作原理图。 

上述附图中的附图标记如下： 

箱体1，传动齿轮2，椎度齿轮3，间隙调整弹簧4，弹簧定位导柱5，定位钢球6。 

具体实施方式

(实施例1) 

见图1和图2，本实施例的机器人关节齿轮箱用于六轴工业机器人的1轴，其包括箱体1、传动齿轮2、椎度齿轮3、间隙调整弹簧4、弹簧定位导柱5和定位钢球6。 

传动齿轮2和椎度齿轮3均固定安装在箱体1上，传动齿轮2和椎度齿轮3均具有斜向的轮齿，传动齿轮2和椎度齿轮3组成椎度斜齿轮副，椎度齿轮3为主动轮，椎度齿轮3通过其下部的轮齿与传动齿轮2的轮齿啮合实现动力的传动。 

椎度齿轮3的上部柱体设有凹槽，该凹槽由椎度齿轮3的上部柱体的上端面中心处向下设置，其下部为半球形，其主体部为圆柱形。椎度齿轮3的凹槽用于放置间隙调整帅簧4和定位钢球6。 

间隙调整弹簧4为圆柱形螺旋弹簧件。 

弹簧定位导柱5为钢制一体件，其由成一体的位于上部的柱头和位于下部的柱杆构成。弹簧定位导柱5的柱头和柱杆均为圆柱体件，且柱头的直径大于柱杆的直径。 

定位钢球6为侧制圆球体件。 

定位钢球6置于椎度齿轮3的上部柱体的凹槽的下部半球形部位处；间隙调整弹簧4置于椎度齿轮3的上部柱体的凹槽内，间隙调整弹簧4由其内圈从下往套接在弹簧定位导柱5的柱杆上，间隙调整弹簧4的下端紧抵定位钢球6；弹簧定位导柱5由其柱头固定安装在箱体1上。安装完毕后，间隙调整弹簧4处于压缩状态，使用中，当椎度斜齿轮副因磨损产生间隙时，椎度齿轮3在间隙调整弹簧4的弹性张力的件用下，沿轴向自动补偿磨损间隙，使由椎度齿轮3和传动齿轮2组成的椎度斜齿轮副始终保持零间隙啮合，从而保持机器人的使用精度，并且有效克服由于齿轮副磨损产生的间隙带来的机器人在运行过程中明显噪音。 

以上实施例是对本实用新型的具体实施方式的说明，而非对本实用新型的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变换和变化而得到相对应的等同的技术方案，因此所有等同的技术方案均应该归入本实用新型的专利保护范围。