[实用新型]一种六轮全驱动的消防机器人移动载体

说明书

技术领域

本实用新型属于消防设备技术领域，具体涉及一种六轮全驱动的消防机器人移动载体。 

背景技术

消防机器人主要用于替代消防队员进入危险场所（如石化区、隧道等）进行灭火、侦察、救援、排烟、洗消、供电、冷却等各种消防作业，由于环境的复杂地形，其机动性能，如直线跑偏量、原地转弯半径、越障高度等，均有较高的要求，同时由于作业功能模块一般体积重量均较大，而且会受到作业后的反作用力影响，如排烟风机重量在500千克到1吨，消防水炮作业时会受到水柱的强大反作用力，这就要求移动载体需要足够的垂直承载能力和横向载荷承受能力。现有技术中的消防救援机器人行走底盘，其采用了链传动的方式驱动两对车轮，两对车轮的越野性能受到车轮相对位置的限制，同时车轮没有浮动量，难以适应崎岖地面，同时焊接的框架结构难以保证左右两侧车轮的平行度，导致机器人在直线行走过程中有较大的跑偏量，两对车轴的存在也导致了机器人发动机等部件在空间安装时需放置在轴上，导致机器人重心偏高，影响爬坡性能；而火星探路者之类的六轮驱动机器人，虽然采用了平衡杆耦合式结构，对地面具有良好的适应性，但是其连杆式的结构方式刚度有限，在载重能力远不能适应消防机器人的要求。 

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单，地形适应力强、跑偏量小、载重能力强的六轮全驱动的消防机器人移动载体。 

本实用新型提供的六轮全驱动的消防机器人移动载体，其主要由轮子1、轮边液压马达2、横梁3、前中梁4a、后中梁4b、中轴5、摆杆6、压紧螺母7、盖板8、弹簧9和对开式滑动轴承座10组成。其中， 

所述横梁3有两个，其主体为拱桥形梁，拱形顶面设置有多个安装面；所述横梁3水平方向上依次设置有法兰面I、法兰面II和法兰面III；所述法兰面I设置在横梁3的尾端，所述法兰面II和法兰面III分别设置在所述横梁3主体拱桥形的两端，且在同一水平面上，如图3所示；

所述前中梁4a两端各设有一个法兰面，分别与两个横梁3的法兰面III内侧连接；所述后中梁4b两端各设有一个法兰面，分别与两个横梁3的法兰面I内侧连接。如图1所示。法兰面的连接方式与位置确保了整个移动载体的刚度和承载能力。

所述摆杆6主要由矩形管、槽钢和导柱组成；其中， 

所述两根矩形管平行排列，通过若干根槽钢连接，所述导柱有两个，设置在一根槽钢上，且导柱上设有螺纹；如图4所示；

所述摆杆6的宽度小于两根横梁3的间距；所述摆杆6的两个矩形管的一端各连接一个对开式滑动轴承座10，所述的两个对开式滑动轴承座10再同前中梁4a活动连接；所述摆杆6的两个矩形管的另一端也各连接一个对开式滑动轴承座10，所述的两个对开式滑动轴承座10再同所述中轴5活动连接；

所述弹簧9有两个，分别套置在两个导柱上；

所述盖板8为矩形长条，与所述槽钢等长，其两端分别架设固定在两个横梁3上；盖板8上设置有两个和导柱等间距的安装孔，且套有弹簧9的导柱可以从盖板8下方向上穿过安装孔，弹簧9在盖板8的下方；

所述压紧螺母7有两个，通过螺纹分别安装于两个导柱上，且位于盖板8上方，以此使盖板8卡在螺母7和弹簧9之间，起到限位作用。

所述中轴5两端各设置一法兰面，中轴5同前中梁4a和后中梁4b互相平行且等长；且位于横梁3的拱桥下方，并在法兰面II和法兰面III的水平间距的中心位置。 

所述两个横梁3上的法兰面II、法兰面III和中轴5的法兰面的外侧各设有一个轮边液压马达2，所述轮子1共6个，分别同轮边液压马达2连接。 

安装在法兰面III上的一组轮子为前轮，安装在中轴5的法兰面上的一组轮子为中轮，安装在法兰面II上的一组轮子为后轮。 

所述法兰面I与法兰面II 水平间距为200mm~400mm，法兰面II与法兰面III水平间距为1400mm~2300mm。 

所述法兰面I、法兰面II和法兰面III的直径不小于200mm。 

所述轮子1采用直径在540~650mm的横沟花纹轮胎，能够提供优良的抓地性能。 

本实用新型工作时，横梁安装面上将按照机器人其他元器件如发动机、液压系统、控制系统等，由控制系统控制驱动轮边液压马达，每个轮边液压马达可以独立驱动，带动各自的轮子转动。当两侧轮子转向相同时，消防机器人将实现前进、后退等动作，当两侧轮子转速相同但转向相反时，横梁上三处法兰面承受水平方向推力，实现机器人原地转弯。