[实用新型]可旋转的伸缩式机械转运手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种安装在机器人上的机械手臂，特别涉及一种可旋转的伸缩式机械转运手臂。

背景技术

以往将薄片状物品（如太阳能电池组件、衬底玻璃、背板玻璃等）移动、装运的办法基本都是人工。如人工对玻璃板进行装箱的具体操作方式一般为：由两个人分别将安置在横架上的玻璃板两端用手抓住、抬起、平行抽出、翻转、再以竖直的方式插入包装箱内。人工方法需要使用大量的人力，无法做到不间断工作，同时易出现人为的损坏，对人员的安全防护也提出更高的要求，具有工作速度慢、效率低，转运质量及安全性差，成本较高的缺陷。而目前机械式的方法一般采用吸盘架、吸盘的方式，但其多为单一、固定式样，不能适应不同尺寸、多角度工况的使用状态。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可旋转的伸缩式机械转运手臂，该装置具有适应尺寸范围广、多角度工况，且工作效率高、转运质量及安全性高的优点。

为实现上述目的，本实用新型采用以下方案：可旋转的伸缩式机械转运手臂，具有吸盘架和吸盘，所述吸盘架后部设有连接架，连接架的前端通过旋转轴与吸盘架相铰接，连接架与吸盘架之间设有倾斜放置的旋转气缸，旋转气缸两端分别与连接架及吸盘架铰接，吸盘架中部设有伸缩气缸，伸缩气缸底端固定在吸盘架上，伸缩气缸活塞杆端与伸出支架联接，伸出支架两端分别联接有直线轴，直线轴与吸盘架两侧框架内设置的直线轴承配合，伸出支架上设有一组吸盘，吸盘架上靠近旋转轴的部位设有一组吸盘，所有吸盘均处在同一侧。本运转手臂在使用时，连接架的的后端与机器人的夹持头连接。

由上述方案可见，通过在连接架与吸盘架上设置旋转气缸，实现了连接架与吸盘架之间角度的变化，通过在吸盘架上设置伸缩气缸、直线轴承和直线轴，实现了伸出支架的平稳伸缩及吸盘间距的平稳调节。另外，所有吸盘的数量、规格及位置设置应能保证吸住相应的工件的大小和重量，在本转运手臂使用时，吸盘通过另外设置的气管及接头与真空泵连接。

为能简洁说明问题起见，以下对本实用新型所述的伸缩式机械转运手臂均简称为本装置。

在具体使用时，将本装置直接与机器人连接，通过机器人的控制使本装置运行到需转运的工件表面，调整好吸盘距离，将吸盘与工件接触，开启真空泵，吸盘吸住工件，在工作中可随时调整吸盘架的角度，机器人将工件转运至目的工位，关闭真空泵，吸盘放开工件，机器人返回进行下一动作。

采用以上的技术方案后，在机器人上使用本装置，通过机器人精确的控制吸盘架的旋转、伸缩、吸盘的吸放，手臂的运行达到了全自动化的效果，满足了对不同规格的转运物及不同的工作角度的要求，可以看到本装置具有工作效率高、转运质量及安全性高的优点，从而大大降低了运行的综合成本。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的结构示意图；

图2是图1的左视图。

具体实施方式

下面通过实施例及其附图对本实用新型作进一步详细的说明：

参见图1、2

本实用新型提供的可旋转的伸缩式机械转运手臂具有吸盘架和吸盘，吸盘架2后部设有连接架1，连接架1的前端通过旋转轴4与吸盘架2相铰接。连接架1与吸盘架2之间设有倾斜放置的旋转气缸6，旋转气缸6两端分别与连接架1及吸盘架2铰接。吸盘架2中部设有伸缩气缸8，伸缩气缸8底端固定在吸盘架2上，伸缩气缸8活塞杆端与伸出支架9联接。伸出支架9两端分别联接有直线轴10，直线轴10与吸盘架2两侧框架内设置的直线轴承11配合。伸出支架9上设有一组吸盘13，吸盘架2上靠近旋转轴4的部位设有一组吸盘13，所有吸盘13均处在同一侧。

连接架1为由方管制成一种框架形，其后端设有连接孔1a，连接架1通过连接孔1a可与机器人的夹持头连接。吸盘架2为由方管制作的倒“Π”形框架。连接架1前端的横梁两侧与吸盘架2后端横梁对应处分别设有一对铰接件3，两对铰接件3共同连接一根旋转轴4。连接架1后端中部设有长支架5与旋转气缸6的尾部铰接，吸盘架2上设有短支架7与旋转气缸6的活塞杆端部铰接。

另外，图1、图2中，双点划线示意的轮廓为被转运物。 

参见图2

在连接架1上与设有定位气缸14，定位气缸14与吸盘13处在同一侧，定位气缸14的活塞杆端部联接有挡块15，挡块15的前端上设有保护垫16。挡块15作为片状转运物的定位，保护垫16起到保护被转运物表面，不致磕碰损伤。保护垫采用软质材料，如海绵、橡胶、毡垫等。

另外，本转运手臂在使用时，各吸盘13的尾部通过另外设置的气管及接头与真空泵连接。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理及功能的前提下，还可以作出若干变型和改进，比如：各框架形状的变更（如为“口”字形等）、与机器人夹持部位的连接方式的变更、气缸形式变更等，这些也应视为属于本实用新型的保护范围。