[实用新型]带角度反馈信息的舵机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种能把执行结果的角度数据反馈给控制计算机的舵机。

背景技术

目前使用的舵机都是接收控制计算机发来的脉冲宽度命令后，自行转换为执行角度，去控制飞行器的舵面，而在其执行过程中是开路的，没有执行后位置的角度数据信息反馈的。因为舵机是飞行器的关键部件之一，主控计算机在发出命令后无法知道舵机的转动情况，这对于要求极高可靠性的飞行器来说，这是一个很大的隐患。

发明内容

为了弥补上述现有舵机的缺陷，本实用新型提供一种具有执行后角度数据信息反馈功能的舵机。

为此，我们研制了一种能够把执行结果的角度数据反馈给控制计算机的智能化舵机，使得控制计算机能够知道指令发出后舵面的实际转动角度，使得对飞行器的状态能及时反馈，控制更加精准。

本实用新型的技术方案为：

一种带角度反馈信息的舵机，包括电机，减速器，舵机摇臂，飞机副翼连杆，角度传感器，微处理器。电机的输出轴连接减速器的输入端，减速器的输出端通过减速器输出轴与舵机摇臂作刚性连接，减速器输出轴与舵机摇臂的连接点位于舵机摇臂的一端；舵机摇臂的另一端与飞机副翼连杆转轴式连接，当舵机摇臂转动时，飞机副翼连杆作前后伸缩运动。减速器输出轴穿过舵机摇臂后连接至角度传感器，角度传感器通过角度数据线与微处理器连接，将角度数据传送至微处理器。微处理器通过电机控制线控制电机运转。微处理器通过总线连接到控制计算机。

本实用新型解决的技术问题及效果是：

1、能获取控制计算机发来的舵机偏转角度命令，数据传输很可靠。

2、按照主控机的角度命令，控制电动带动舵机连杆转动，使舵面控制更加灵活。

3、舵机计算机根据传感器确定舵角，确定转动是否结束。

4、在转动中不断把舵机转动角度通过通讯通道报告给主控计算机。

5、舵机故障能被及时检测出来，可以提高舵机可靠性。

附图说明

图1是本实用新型的结构组成示意图。

图中：

1.电机，2.输出轴，3.减速器，4.减速器输出轴，5.舵机摇臂，6.飞机副翼连杆，7.角度传感器，8.角度数据线，9.电机控制线，10.微处理器，11.总线。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

参见图1：本实用新型包括电机1，减速器3，舵机摇臂5，飞机副翼连杆6，角度传感器7，微处理器10。电机1的输出轴2连接减速器3的输入端，减速器3的输出端通过减速器输出轴4与舵机摇臂5作刚性连接，减速器输出轴4与舵机摇臂5的连接点位于舵机摇臂5的一端；舵机摇臂5的另一端与飞机副翼连杆6转轴式连接，当舵机摇臂5转动时，飞机副翼连杆6作前后伸缩运动。减速器输出轴4穿过舵机摇臂5后连接至角度传感器7，角度传感器7通过角度数据线8与微处理器10连接，将角度数据传送至微处理器10。微处理器10通过电机控制线9控制电机1运转。微处理器10通过总线11连接到控制计算机(图中未显示)。

本实用新型的电机1为三相无刷电机；微处理器10采用ARM系列的Cortex-M0微处理器；角度传感器7采用无触点角度传感器；总线11采用SPI或RS232总线；飞机副翼连杆6用碳纤制作；减速器3中采用铜质齿轮。

工作时，首先由微处理器10通过SPI或RS232总线11接收控制计算机发来的旋转角度命令，然后微处理器10读取角度传感器7的角度，算出偏差，控制电机1的转动方向和速度，经减速器输出轴4，由舵机摇臂5带动飞机副翼连杆6，使飞机副翼转动；同时减速器输出轴4也带动角度传感器7转动，输出已经转过的角度。在达到规定的角度后，停止电机1的转动，并把终止位置的角度数据，由总线11发给控制计算机进行控制。