[实用新型]行走机器人

权利要求书

1.行走机器人，其特征在于，包括一上底座、一下底座、至少一直形导轨和至少一滑块，下底座的四个角分别安装有一第一驱动机构，上底座的四个角也分别安装有一第二驱动机构，每一第一驱动机构驱动一第一站立杆沿第一驱动机构的长度方向运动，每一第二驱动机构驱动一第二站立杆沿第二驱动机构的长度方向运动，第一站立杆与第二站立杆相互平行；滑块固定安装在上底座上，直形导轨固定安装在下底座上，下底座内还安装有一第三驱动机构，滑块与直形导轨连接且第三驱动机构驱动滑块沿直形导轨的长度方向滑动，直形导轨与第一站立杆垂直；第一站立杆、第二站立杆的底端分别安装有第一触地脚掌、第二触地脚掌。

2.如权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，第一驱动机构为液压缸或气缸；第二驱动机构为液压缸或气缸；第三驱动机构为液压缸或气缸。

3.如权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，上底座、下底座均为框架结构，上底座与下底座相互平行，上底座位于下底座上方。

4.如权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，上底座的一侧固定安装有一连接块，连接块还与第三驱动机构的驱动端固定连接。

5.如权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，第一驱动机构与下底座铰接；第二驱动机构与上底座铰接。

6.如权利要求5所述的行走机器人，其特征在于，该行走机器人还包括第一支撑杆和第二支撑杆；第一支撑杆的一端与第一站立杆固定连接，另一端与下底座铰接；第二支撑杆的一端与第二站立杆固定连接，另一端与上底座铰接。

7.如权利要求5或6所述的行走机器人，其特征在于，该行走机器人还包括一控制器、一动作生成器、一动作执行器以及一水平监测器，水平监测器、动作生成器分别与控制器电性连接；水平监测器安装在上底座或下底座内，用于监测路面状态；控制器用于接收水平监测器所监测到的路面状态相对应的路面状态信号，并指令动作生成器选择相应的行走方式，所述行走方式内置于动作生成器中；动作执行器根据动作生成器的行走方式，指令第一驱动机构、第二驱动机构分别控制第一站立杆、第二站立杆的伸缩长度。

8.如权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，上底座的宽度大于下底座的宽度。

9.如权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，上底座的长度小于下底座的长度，直形导轨沿下底座的长度方向设置。