[实用新型]一种自动上下料的双机械手系统

权利要求书

1.一种自动上下料的双机械手系统，包括有机架(1)，其特征在于：所述的机架(1)上安装有直线电机系统(2)，机械手固定框架(3)，所述的直线电机系统(2)包括提供左右运动动力的初级直线电机系统(2-3)和提供上下运动动力的次级直线电机系统(2-2)，所述的初级直线电机系统(2-3)与机架(1)相连接，所述的次级直线电机系统(2-2)与机械手固定框架(3)相连接，且该次级直线电机系统(2-2)为双动子结构，每个动子各连接有一个上下料机械手(4)，所述的机架(1)连接有对直线电机系统(2)和上下料机械手(4)进行集成控制的集成控制系统(5)。

2.根据权利要求1所述的一种自动上下料的双机械手系统，其特征在于：所述的上下料机械手(4)包括有用于夹紧和释放工件的气爪(4-2)和用于调整气爪(4-2)的上下位置的移动气缸(4-1)。

3.根据权利要求2所述的一种自动上下料的双机械手系统，其特征在于：所述的次级直线电机系统(2-2)套在初级直线电机系统(2-3)上，并且次级直线电机系统(2-2)内表面与初级直线电机系统(2-3)外表面之间存在间隙。

4.根据权利要求3所述的一种自动上下料的双机械手系统，其特征在于：所述的机架(1)横梁顶面设有上运动导轨(1-2a)，机架(1)横梁两侧面设有侧运动导轨(1-2b)。

5.根据权利要求4所述的一种自动上下料的双机械手系统，其特征在于：所述的机械手固定框架(3)是直角结构，与地面垂直部分的外表面上有可用于连接安装上下料机械手(4)的两条通槽，所述的机械手固定框架(3)的内表面上有与上运动导轨(1-2a)和侧运动导轨(1-2b)相配合的通槽。

6.根据权利要求5所述的一种自动上下料的双机械手系统，其特征在于：所述的初级直线电机系统(2-3)的两端装有防撞块(2-1)。

7.根据权利要求6所述的一种自动上下料的双机械手系统，其特征在于：所述的机架(1)的两侧有两个支撑脚。