[实用新型]微纳米级仿生多自由度驱动装置

权利要求书

1.一种微纳米级仿生多自由度驱动装置，包括输出轴（7）、定子（10）和转子，其特征在于：所述输出轴（7）的输出端开有链接用螺纹孔，并通过螺钉与转子上层箝位（6）连接；所述定子（10）为一端开口的圆筒，其内壁与转子上层箝位（6）、转子下层箝位（1）分别过渡配合；

所述转子包括转子上层箝位块（6）、上层箝位压电叠堆（17）、直线驱动铰链Ⅰ（15）、直线驱动压电叠堆Ⅰ（11）、直线驱动铰链Ⅱ（3）、直线驱动压电叠堆Ⅱ（5）、旋转驱动铰链（2）、旋转驱动压电叠堆（13）、转子下层箝位块（1）和下层箝位压电叠堆（18），其中，所述上层箝位压电叠堆（17）封装在转子上层箝位块（6）中，直线驱动铰链Ⅰ（15）与转子上层箝位块（6）连接，直线驱动压电叠堆Ⅰ（11）封装于直线驱动铰链Ⅰ（15）中；直线驱动铰链Ⅱ（3）与转子上层箝位块（6）连接，直线驱动压电叠堆Ⅱ（5）封装于直线驱动铰链Ⅱ（3）中；旋转驱动铰链（2）分别与直线驱动铰链Ⅰ（15）、直线驱动铰链Ⅱ（3）连接；旋转驱动压电叠堆（13）封装于旋转驱动铰链（2）中；转子下层箝位块（1）与旋转驱动铰链（2）连接；下层箝位压电叠堆（18）封装于转子下层箝位块（1）中。

2.根据权利要求1所述的微纳米级仿生多自由度驱动装置，其特征在于：所述的转子为无绕线结构。

3.根据权利要求1所述的微纳米级仿生多自由度驱动装置，其特征在于：所述的输出轴（7）为可变式接口转轴。

4.根据权利要求1所述的微纳米级仿生多自由度驱动装置，其特征在于：所述的旋转驱动铰链（2）为Z型柔性放大铰链。

5.根据权利要求1所述的微纳米级仿生多自由度驱动装置，其特征在于：所述的直线驱动铰链Ⅰ（15）和直线驱动铰链Ⅱ（3）均为菱形柔性放大铰链。

6.根据权利要求1所述的微纳米级仿生多自由度驱动装置，其特征在于：所述的定子（10）兼为外部壳体。