[实用新型]焊接机器人自动调距旋转臂架

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人机械结构与控制领域，特别涉及一种能自动调节距离的机器人臂架。

背景技术

在现有技术中，在机器人技术、机械结构技术和自动控制技术迅速发展、普及的背景下，机器人的应用在各行业领域迅速普及，并不断朝着智能化和个性化方向发展，出现了对臂架长度可调机器人的广泛需求，尤其在历史文物古迹的三维拍照等信息记录和保护领域。

臂架式（或称手臂式）机器人是目前应用最广泛的一类焊接机器人，所述臂架式机器人包括相互连接的多节臂架组成的臂架设备，如图1所示，竖直臂架和横向臂架2相互成90度设置，用一个机械卡子将两节臂架固定在一起，当需要调整上方横向臂架2距离使用平台的距离时，需要松动机械卡子来调节其相对竖直臂架的安装位置。

目前，该种臂架设备广泛使用于对（或其他物体）进行三维空间焊接时，对物体表面进行空间一维度或多维度的一自由度或多自由度定位，以及其他类似的工作，使用时，按照焊接要求对焊枪（喷枪）进行空间定位。当臂架式（或称手臂式）机器人用于这种或类似的场合时，需要焊枪（喷枪）相对于被焊接物体的距离进行精确调节和保持，对其机械结构和控制具有较高的要求，尤其是对其臂架上一指定点处的位置及方向需要进行准确的控制，然而现有的臂架具有如下缺陷：

操作过程复杂；

定位精度差，无法满足高精度定位的需求；

重复定位精度差，无法满足需要高精度重复定位的工作情况；

操作过程中，可能导致臂架运动不平稳，进而影响安装在臂架上的其他设备运行。

实用新型内容

针对现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种操作简单迅速、定位精确、工作效率高且运行稳定的焊接机器人自动调距旋转臂架。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种焊接机器人自动调距旋转臂架，包括竖直臂架、横向臂架和一个旋转轴，所述竖直臂架上开有一个圆孔，所述旋转轴穿过所述竖直臂架上的圆孔与所述横向臂架固定连接，所述旋转轴通过一个旋转驱动装置控制其转动和停止。

上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，所述旋转驱动装置包括一个压电电机和控制器，所述压电电机与控制器连接。

上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，所述旋转驱动装置包括一个液压马达和控制器，所述液压马达与控制器连接。

上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，所述控制器为PLC控制器。

上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，还包括一个伸缩装置，所述伸缩装置设置在所述竖直臂架的底端，所述伸缩装置控制所述竖直臂架的升高和下降。

上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，所述伸缩装置为一个电动推杆，所述电动推杆的推杆与所述竖直臂架的轴向相同且同轴心，所述推杆与所述竖直臂架底端固定连接。

上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，所述电动推杆的电动机与所述控制器连接在一起。

上述的焊接机器人自动调距旋转臂架，还包括使用平台，所述电动推杆的电动机固定在所述使用平台上。

本实用新型的有益效果是：一种焊接机器人自动调距旋转臂架能完成横向臂架距离适用平台之间距离的精确调节，避免了人工调节臂架距离时会发生的调节精度太低等诸多不足之处，实现了快速调节，操作简单、调节过程平稳以及定位和重复定位精度高，大幅度的提高了工作效率，定位和重复定位精度高且时间极短，调节过程平稳使得在臂架上安装的各种设备能够正常的运行。

附图说明

图1为现有的机器人臂架结构示意图，

图2为本实用新型焊接机器人自动调距旋转臂架的结构示意图。

图中：1-竖直臂架，2-横向臂架，3-控制器，4-电动推杆，5-压电电机，6-使用平台。

具体实施方式

结合附图对本实用新型做进一步的说明：

如图2所示，一种焊接机器人自动调距旋转臂架，包括竖直臂架1、横向臂架2和一个旋转轴，所述竖直臂架1上开有一个圆孔，所述旋转轴穿过所述竖直臂架1上的圆孔与所述横向臂架2固定连接，所述旋转轴通过一个旋转驱动装置控制其转动和停止。

所述旋转驱动装置包括一个压电电机5和控制器3，所述压电电机5与控制器3连接，所述控制器3为PLC控制器。