[实用新型]水平多关节机器人

权利要求书

1.一种水平多关节机器人，其特征在于，

该水平多关节机器人是使机械臂移动的水平多关节机器人，其中，

所述水平多关节机器人具有：

机械臂基台，该机械臂基台维持所述机械臂的构造；

驱动部，该驱动部设置于所述机械臂基台，并具有驱动带轮和对所述驱动带轮进行驱动的马达；

被驱动部，该被驱动部具有由所述驱动部驱动的被驱动带轮；以及

带，该带设置于所述驱动带轮与所述被驱动带轮，且传递动力，

所述机械臂基台具有凹部，所述带位于从所述凹部露出的位置。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述驱动部具备马达支承部，该马达支承部对所述马达进行支承，所述马达支承部以使得所述驱动带轮位于从所述凹部露出的位置的方式对所述马达进行支承。

3.一种水平多关节机器人，其特征在于，

该水平多关节机器人是使工作轴绕着所述工作轴的轴心旋转以及沿着所述工作轴的轴向往复移动的水平多关节机器人，其中，

所述水平多关节机器人具备：

工作轴支承部，该工作轴支承部对所述工作轴进行支承；

机械臂基台，该机械臂基台对所述工作轴支承部进行支承；

第一带，该第一带传递使所述工作轴旋转的动力；以及

第二带，该第二带传递使所述工作轴往复移动的动力，

所述机械臂基台在该机械臂基台的外周具备外周侧壁部，

所述第一带以及所述第二带的至少一方位于比所述外周侧壁部靠上方的位置。

4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第二带位于比所述外周侧壁部靠上方的位置。

5.根据权利要求3或4所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述水平多关节机器人还具有：

第一驱动部，该第一驱动部对所述第一带进行驱动；

第二驱动部，该第二驱动部对所述第二带进行驱动；以及

罩，该罩覆盖所述机械臂基台，

所述机械臂基台具备：驱动部固定部，该驱动部固定部对所述第一驱动部以及所述第二驱动部进行固定；以及罩固定部，该罩固定部对所述罩进行固定，

所述机械臂基台是通过压铸形成的一体构造体。

6.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述水平多关节机器人具备：

工作轴，该工作轴绕该工作轴的轴心进行旋转以及沿着所述工作轴的轴向往复移动；以及

工作轴支承部，该工作轴支承部对所述工作轴进行支承，

所述马达是使所述工作轴进行所述旋转的动力源。

7.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述水平多关节机器人具备：

工作轴，该工作轴绕该工作轴的轴心进行旋转以及沿着所述工作轴的轴向往复移动；以及

工作轴支承部，该工作轴支承部对所述工作轴进行支承，

所述马达是使所述工作轴进行所述往复移动的动力源。

8.根据权利要求6或7所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述马达支承部设置于所述凹部的底部。

9.根据权利要求8所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述水平多关节机器人具有罩，该罩覆盖所述机械臂基体，

所述机械臂基台具备罩固定部，该罩固定部对所述罩进行固定，

所述机械臂基台是通过压铸形成的一体构造体。

10.根据权利要求9所述的水平多关节机器人，其特征在于，

在所述工作轴连接有机械手，在所述机械手设置有一对指部，并且，所述水平多关节机器人具备对所述指部进行驱动的机械手用马达。