[实用新型]一种蛇形机械臂

权利要求书

1.一种蛇形机械臂，其特征在于：该机械臂包括：

一臂体（10），该臂体（10）由多数个骨节（1）依次活动连接形；

一驱动部（20），该驱动部（20）包括：多数个驱动单元（2）和承载驱动单元（2）的支撑板（4）；

一连接部（3），该连接部（3）位于臂体（10）和驱动部（20）之间，所述的驱动部（20）固定连接于连接部（3）的后端，所述的臂体（10）中第一个骨节（10连接于连接部（3）的前端；

所述的臂体（10）中两相邻骨节（1）之间采用十字轴（5）连接，两相邻骨节（1）之间通过十字轴（5）实现上下、左右方向的自由摆动；

除第一个骨节外，其余骨节（1）同时与两个驱动单元（2）连动，其中每个驱动单元（2）设置有一组牵引线（22），每组牵引线（22）分别连接在所述骨节（1）的两个相对方向，通过两组牵引线（22）的牵动驱动与之对应的骨节（1）实现上下、左右方向摆动。

2.根据权利要求1所述的一种蛇形机械臂，其特征在于：所述的骨节（1）包括：一套管（11）、固定在套管（11）端部的法兰（12）以及与法兰（12）固定连接的连接件（13）；沿套管（11）的管壁轴向均匀开设有供牵引线（22）穿过的穿孔（110）；所述的法兰（12）上对应穿孔（110）的位置开设有与之对应的通孔（120）；所述的连接件（13）上成型有与十字轴（5）中一组相对枢轴枢接的耳板（130）。

3.根据权利要求2所述的一种蛇形机械臂，其特征在于：所述的套管（11）靠近端部的侧壁上开设有固定孔（111）；所述的法兰（12）包括：开设有通孔（120）的端盖（121）和插入套管（11）内的内缘（122），其中于该内缘（122）的侧壁形成有与固定孔（111）位置对应的卡槽（123）；通过穿过法兰（12）上的通孔（120）的螺钉与卡槽（123）的卡扣将法兰（12）固定在套管（11）的端面。

4.根据权利要求3所述的一种蛇形机械臂，其特征在于：所述套管（11）端部的内部形成有一凸缘（112），所述的连接件（13）插入法兰（12）中心孔后放置于该凸缘（112）的端面，连接件（13）通过螺钉固定在凸缘（112）的端面上。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种蛇形机械臂，其特征在于：所述的驱动单元（2）包括：马达（21）、牵引线（22）、滑块（23）、丝杆（24）和与滑块（23）配合的导轨（25），其中马达（21）通过联轴器与丝杆（24）连动，所述的滑块（23）套设于丝杆（24）上、并与丝杆（24）螺纹配合，通过马达（21）驱动丝杆（24）旋转，驱动滑块（23）沿导轨（25）运行；每组驱动单元（2）上设置两根牵引线（22），其中一根牵引线（22）起始端固定在滑块（23）上，另一根牵引线（22）的起始端固定在驱动部（20）的支撑板（4）上，两根牵引线（22）的末端分别连接于一个骨节（1）的相对两端。

6.根据权利要求5所述的一种蛇形机械臂，其特征在于：所述起始端固定在支撑板（4）上的牵引线（22）中间连接有一胀紧器（26），通过该胀紧器（26）令该牵引线（22）保持在胀紧状态。

7.根据权利要求5所述的一种蛇形机械臂，其特征在于：所述起始端固定在滑块（23）上的牵引线（22）绕过一固定在支撑板（4）上的定滑轮（27）。

8.根据权利要求5所述的一种蛇形机械臂，其特征在于：所述的连接部（3）包括与驱动部（20）中支撑板（4）固定的固定部（31）、与臂体（10）中第一个骨节（1）固定连接的紧固部（32），其中固定部（31）与紧固部（32）相互固定连接，并且在固定部（31）和紧固部（32）上均开设有供牵引线（22）穿过的通孔。

9.根据权利要求1所述的一种蛇形机械臂，其特征在于：所述驱动单元（2）的数量为：骨节（1）数量–1后的两倍。