[实用新型]电动工业车辆电转向控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种电转向控制装置，特别是一种电动工业车辆电转向控制装置，主要适用于电动叉车、电动仓储车辆、电动牵引车等电动工业车辆。

背景技术

传统的电动工业车辆的转向基本都是人力转向或者液压助力转向，转向机构复杂，同时不能实现转向的轻便型和精确性。随着电子技术的发展，电子转向有一些初步的应用，然而在实际操作过程中，由于转向角度过大，同时车辆行进速度相对较快时，容易导致车辆转向过程中倾斜甚至倾翻，造成车辆人员损伤。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：针对上述存在的问题提供一种结构简单、操作方便的电动工业车辆电转向控制装置，精确控制车辆转向时的运行速度，以提高车辆转向时的稳定性和安全性。

本实用新型所采用的技术方案是：电动工业车辆电转向控制装置，包括操作手柄、编码器、驱动轮总成，以及用于控制驱动轮总成动作的转向电机和行走电机；其中编码器同轴安装于操作手柄的转轴上，其特征在于：所述编码器的信号输出端连接转向控制器，同时该转向控制器与转向电机电连接，所述行走电机连接有用于控制其转速的行走控制器，并且该行走控制器通过CAN总线与转向控制器连接。

所述转向电机与驱动轮总成之间设置有传动机构。

所述传动机构包括相互啮合的小齿轮和大齿轮，其中小齿轮同轴安装于转向电机的输出轴上，大齿轮固定安装于驱动轮总成上。

所述小齿轮上同轴安装有位置传感器，该位置传感器的信号输出端通过信号线与转向控制器连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型增设转向控制器和一个与行走电机连接、并控制其转速的行走控制器，同时转向控制器通过CAN总线与行走控制器连接，用于将转向角度的变化实时发送至行走控制器，实现车辆转向角度和车辆行驶速度的关联控制，即行走控制器根据转向角度以及转向时车体的稳定性和车辆的安全性要求，控制车辆转向时允许的最大车速，从而大大提高了车辆转向时的稳定性及安全性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，本实施例包括操作手柄1、编码器2、转向电机3、小齿轮4、大齿轮5、驱动轮总成6、行走电机7、转向控制器9（本例采用ZAPI-EPSAC0控制器，也可选用Curtis1222控制器或Danaher ACD控制器）和行走控制器10（本例采用ZAPI-AC1控制器，也可选用Curtis-1236控制器或Danaher ACS控制器）；其中编码器2同轴安装于操作手柄1的转轴上；小齿轮4同轴安装于转向电机3的输出转轴上，大齿轮5与驱动轮总成6固定连接，并且小齿轮4与大齿轮5相啮合将转向电机3的动力传至驱动轮总成6，以实现转向；所述驱动轮总成6同时与行走电机7连接，以实现车辆的行走；转向控制器9通过信号线与编码器2连接，用于接收编码器2传输过来的信号；转向控制器9通过信号线和电缆与转向电机3连接，用于控制转向电机3的工作；行走控制器10通过信号线和电缆与行走电机7连接，用于控制行走电机7的转速；转向控制器9通过双绞CAN总线与行走控制器10连接，用于将转向角度的变化实时传输至行走控制器10。

所述小齿轮4上同轴安装有与之同步转动的位置传感器8，该位置传感器的信号输出端通过信号线与转向控制器9连接。此时，编码器2、转向电机3、位置传感器8、转向控制器9组成一个闭环的控制系统，编码器2发出的转向指令被转向电机3执行后同时由位置传感器8检测并反馈给转向控制器9进行修正调整，精确控制转向的同步执行。

本实施例的工作原理如下：转动转向操作手柄1，带动编码器2转动，编码器2发出双路正交脉冲信号1A、2A、1B、2B给转向控制器9，转向控制器9根据接收的1A、2A、1B、2B脉冲信号的正负和变化频率计算出转向电机3应该输出的旋转方向、转速和转向电机3的旋转圈数，并驱动转向电机3按算出的旋转方向、转速和旋转圈数转动（这在车辆的表现就是车辆的转向方向、速度和转向角度），转向电机3的输出转轴依次通过小齿轮4、大齿轮5带动驱动轮总成6转动，实现车辆的电动转向。同时小齿轮4也带动位置传感器8同步转动，利用位置传感器8来检测转向状态，并反馈给转向控制器9进行修正调整，精确控制转向。

同时，转向控制器9将转向角度的变化实时通过双绞CAN总线发送到行走控制器10，根据车辆转向时车体的稳定性及车辆的安全性要求，在车辆转弯时，按设定的驱动轮转向角度（也就是车辆的转向角度）VS最大行驶速度的曲线，行走控制器10将根据车辆转向角度的大小控制允许的最大车速，以提高车辆转向时的稳定性及安全性。