[实用新型]推土机铲刀倾斜限位控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种推土机，尤其涉及一种推土机铲刀倾斜限位控制系统。

背景技术

目前，市场上传统的推土机铲刀大多数都是单倾斜油缸。由于一些特殊工况，推土机在工作的时候铲刀需具有倾斜的功能，即刀头左右的高度不一致。现在推土机上铲刀的倾斜动作限位主要依靠倾斜油缸的行程实现。单倾斜油缸的形式比较常见，即铲刀推杆一端为倾斜油缸，另外一端为可调节型的梯形螺纹来控制，但是，对于一些特殊的推土、地面造型等工作，单倾斜铲刀已经不能满足使用要求。目前的双倾斜油缸控制的铲刀，两个提升油缸同步工作实现铲刀的升降，倾斜油缸的同时伸缩时实现刀头的俯仰功能，不同时伸缩时实现铲刀的倾斜功能。如何保证铲刀进行倾斜动作的时候和车体前机罩、履带不产生干涉、碰撞，成了需要解决的问题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种推土机铲刀倾斜限位控制系统，解决推土机铲刀进行倾斜动作的时候和车体前机罩、履带不产生干涉、碰撞的问题，使推土机适应更加复杂和广阔的工况。

本实用新型为解决上述提出的问题所采用的技术方案是：

一种推土机铲刀倾斜限位控制系统，包括角度传感器1、控制器2、倾斜电磁阀3、倾斜油缸4和铲刀工作手柄5，铲刀工作手柄5和控制器2通过CAN总线连接，角度传感器1和控制器2的输入接口相连接，控制器2输出接口连接倾斜电磁阀3，倾斜电磁阀3连接倾斜油缸4。

所述的控制器2包括：

接收单元201，用于接收来自推土机的电控手柄的倾斜动作信号；

第一获取单元202，用于获取推土机左右倾斜油缸的当前倾斜角度量值；

比较单元203，用于比较当前推土机左右倾斜油缸的倾斜角度量值和控制器初始化设定的标定量值；

控制单元204，当比较单元203的比较结果为当前推土机左右倾斜油缸的倾斜角度量值大于等于控制器初始化设定的标定量值，控制倾斜电磁阀停止输出倾斜动作。

 本实用新型的工作原理：角度传感器旋转轴通过机械连杆机构与左右叉臂连接，安装于车体前机罩两侧，用于检测两侧叉臂的相对转角，角度传感器采集的叉臂转角输入至车体控制器中，车辆运行初次，需要对最大倾斜量进行简单标定，当驾驶人员操作铲刀工作手柄触发铲刀倾斜信号时，倾斜电磁阀动作，驱动两侧倾斜油缸进行倾斜，此时，左右角度传感器工作，时刻检测左右叉臂转角θ_L和 θ_R ，当铲刀达到最大的倾斜角度且与前机罩、履带正好不干涉时，对此时刻左右角度传感器的采集值进行相减运算后的差值θ在控制器中进行标定，让控制器默认此时刻的旋转角度为倾斜动作完成的临界阈值，一旦达到临界阈值时，控制器输出控制倾斜电磁阀停止动作，倾斜油缸不再动作，从而可以有效对倾斜动作进行限制。一旦控制器标定完成后，将标定值存入控制器相应寄存器中即可。下一次操作时，角度传感器采集到的倾斜角度差值与初次的标定值θ进行比较，当倾斜角度小于标定阈值时，倾斜电磁阀执行倾斜动作，一旦检测到的转角信号达到标定阈值时，控制器即停止倾斜电磁阀输出，这样可以最大限度的发挥铲刀的倾斜功能，使铲刀满足更多的使用工况。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构简单，由角度传感器采集倾斜角度值，采集准确精密的数据由控制器进行智能分析与判断，能更精确地对铲刀倾斜量进行限制，保障作业安全，使推土机适应更加复杂和广阔的工况。

附图说明

图1是本实用新型的结构原理图；

图2是图1中控制器的内部模块示意图；

其中，1-角度传感器，2-控制器，3-倾斜电磁阀，4-倾斜油缸，5-铲刀工作手柄，201-接收单元，202-第一获取单元，203-比较单元，204-控制单元。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本实用新型的实施例。

参照图1-2，本具体实施方式所述的一种推土机铲刀倾斜限位控制系统，包括角度传感器1、控制器2、倾斜电磁阀3、倾斜油缸4和铲刀工作手柄5，铲刀工作手柄5和控制器2通过CAN总线连接，角度传感器1和控制器2的输入接口相连接，控制器2输出接口连接倾斜电磁阀3，倾斜电磁阀3连接倾斜油缸4。

所述的控制器2包括：

接收单元201，用于接收来自推土机的电控手柄的倾斜动作信号；

第一获取单元202，用于获取推土机左右倾斜油缸的当前倾斜角度量值；

比较单元203，用于比较当前推土机左右倾斜油缸的倾斜角度量值和控制器初始化设定的标定量值；