[实用新型]装箱系统

权利要求书

1.一种装箱系统，其特征在于包括：

物品进料输送线；

可调速输送线，被配置为接收来自所述物品进料输送线的待装箱物品；

包装箱输送线；

抓取机器人，被配置为从所述可调速输送线抓取待装箱物品并放置于所述包装箱输送线上的包装箱内；以及

物品感应装置，被配置为感应与待装箱物品从所述物品进料输送线进入所述可调速输送线相关的信息，

其中所述可调速输送线的运动基于所述感应的信息是可调整的。

2.根据权利要求1所述的装箱系统，其特征在于，所述可调速输送线采用步进式电机或伺服电机驱动，以及所述物品进料输送线是连续输送线。

3.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述可调速输送线被设置为每当基于所述物品感应装置所检测的信息确定一个待装箱物品已送入所述可调速输送线，沿其传输方向运动设定大小的步距。

4.根据权利要求3所述的装箱系统，其特征在于，所述可调速输送线上与其传输方向垂直的方向上设置有隔板，其中每个隔板的间隔与所述设定大小的步距对应。

5.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述可调速输送线的运动由PLC或工控机控制，其中所述PLC或工控机与所述物品感应装置耦合，并且被配置为基于所述感应的信息来调整所述可调速输送线的运动。

6.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述可调速输送线的运动直接由机器人控制器控制，其中所述机器人控制器与所述物品感应装置耦合，并且被配置为基于所述感应的信息来调整所 述可调速输送线的运动。

7.根据权利要求5所述的装箱系统，其特征在于，所述机器人控制器进一步被配置为基于所述感应的信息来确定所述可调速输送线上的待装箱物品已传输到所述抓取机器人的抓取位置，继而控制所述抓取机器人抓取设定数量的待装箱物品，并将其放置在包装箱输送线上的包装箱内。

8.根据权利要求6所述的装箱系统，其特征在于，所述抓取机器人被设置携带有多个抓手，由此每次抓取动作同时抓取多个待装箱物品。

9.根据权利要求6所述的装箱系统，其特征在于，所述抓取机器人被设置携带有多个抓手，每个抓手依次抓取待装箱物品后将抓取的物品放置于包装箱内。

10.根据权利要求6所述的装箱系统，其特征在于，所述机器人控制器被配置为基于所述感应的信息使所述机器人的抓取与所述可调速输送线的运动动态地保持一致。

11.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述感应的信息包括如下信息的一个或多个：

是否有物品从物品进料输送线进入可调速输送线；以及

物品从物品进料输送线进入可调速输送线的数量和速度。

12.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述物品进料输送线的速度基于所述感应的信息是可调整的。

13.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述可调速输送线、所述包装箱输送线以及所述机器人的数量为一个或多个。

14.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述物品感应装置设于所述物品输送线上靠近所述可调速输送线的一端。

15.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述物品感应装置设于所述可调速输送线上方或侧方位置。

16.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述可 调速输送线与所述包装箱输送线相互平行或垂直布置，以及所述物品进料输送线与所述可调速输送线相互垂直或平行布置。

17.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述物品感应装置是光电式传感器或者图像传感器。

18.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述机器人是德尔塔型机器人或SCARA机器人。

19.根据权利要求18所述的装箱系统，其特征在于，所述德尔塔型机器人为三轴、四轴和六轴机器人中的一种。

20.根据权利要求1或2所述的装箱系统，其特征在于，所述抓取机器人的抓手为真空吸盘。