[实用新型]半闭合振动式微型管道机器人有效
| 申请号： | 201220251259.X | 申请日： | 2012-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN202691444U | 公开（公告）日： | 2013-01-23 |
| 发明（设计）人： | 张献;杨庆新;李劲松;金亮;李阳 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;B06B1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300160*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 闭合 振动 式微 管道 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.半闭合振动式微型管道机器人，其特征在于包括有激励电源(1)向激励线圈(2)提供某一频率的交变电流，激励线圈(2)在线圈中心感应出同频率的交变电磁场，超磁致伸缩棒(3)处于该电磁场中并产生两倍于电磁场变化频率的轴向伸长和缩短现象，同时通过联接块(4)及爬行足(5)与爬行管道(6)发生摩擦从而使机器人输出位移，实现沿管道内壁的移动。
2.根据权利要求1所述的半闭合振动式微型管道机器人，其特征还在于，所述的激励电源(1)为输出功率可调的自激振荡线性放大电源，在晶闸管VT获得直流电压后，经过限压保护模块加载到C1与C2及LS组成的选频网络两端，并由反馈回路连接至晶闸管基极；当激励电源(1)工作时，其输出频率由选频网络的电容与电感综合决定，波形为单一频率三角函数波形。
3.根据权利要求1所述的半闭合振动式微型管道机器人，其特征还在于，所述的爬行足(5)由高导磁率铁磁材料加工成薄膜片状。
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