[实用新型]一种双头机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及玻璃板（包括玻璃面板和玻璃衬板）的加工设备技术领域，尤其涉及一种用于取放玻璃板的双头机械手。

背景技术

目前，对手机、平板电脑、车载导航仪、MP4、电子书等电子设备的玻璃面板或玻璃衬板实行加工，为了保证玻璃板的加工得以顺利进行，不但需要采用机械手将未加工的玻璃板从原料区取放到加工区的工装夹具上进行定位加工（即上料操作）；而且加工完毕后，还需要采用机械手将已加工的玻璃板从加工区转移到成品区（即下料操作）。由此可知，机械手需要不断地在原料区与加工区之间，以及加工区与成品区之间来回移动才能完成上、下料操作。相对于采用人工方式进行上、下料操作，采用机械手，在一定的程度上提高了玻璃板的整体加工效率。

但是现有的机械手都是单头结构，每次只能吸附一块玻璃板，所以其上、下料操作的周期仍然较长，导致不能进一步提高玻璃板的整体加工效率，无法满足人们的使用需求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题提供一种可以缩短上、下料操作周期，进一步提高玻璃板的整体加工效率的用于取放玻璃板的双头机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案内容具体如下：

一种双头机械手，其包括PLC控制器、X轴移动装置、Z轴移动装置、吸盘装置、以及可驱动吸盘装置在XZ平面内作正反两个方向180度旋转的旋转装置；所述吸盘装置包括吸盘安装装置、位于吸盘安装装置顶部的第一吸盘和第二吸盘、以及位于吸盘安装装置底部的第三吸盘和第四吸盘；所述第一吸盘和第四吸盘直接与吸盘安装装置相连，所述第二吸盘和第三吸盘分别对应通过吸盘X轴伸缩装置Ⅰ和吸盘X轴伸缩装置Ⅱ与吸盘安装装置相连；所述吸盘安装装置和Z轴移动装置分别与旋转装置相连；所述Z轴移动装置还与所述X轴移动装置相连；所述X轴移动装置、Z轴移动装置、旋转装置、吸盘X轴伸缩装置Ⅰ和吸盘X轴伸缩装置Ⅱ分别电性连接所述PLC控制器。

优选地，所述吸盘X轴伸缩装置Ⅰ为一可驱动所述第二吸盘沿X方向作伸缩运动的导杆气缸Ⅰ；导杆气缸Ⅰ的自由端与第二吸盘相连，导杆气缸Ⅰ的固定端连接吸盘安装装置；所述吸盘X轴伸缩装置Ⅱ为一可驱动所述第三吸盘沿X方向作伸缩运动的导杆气缸Ⅱ；导杆气缸Ⅱ的自由端与所述第三吸盘相连，导杆气缸Ⅱ的固定端连接吸盘安装装置；所述导杆气缸Ⅰ和导杆气缸Ⅱ分别与所述PLC控制器电性相连。

优选地，所述吸盘安装装置包括连接板、以及分别设于所述连接板顶端和底端的吸盘安装板Ⅰ和吸盘安装板Ⅱ；所述第一吸盘和导杆气缸Ⅰ的固定端固定连接所述吸盘安装板Ⅰ；所述第四吸盘和导杆气缸Ⅱ的固定端固定连接所述吸盘安装板Ⅱ；所述连接板与所述旋转装置相连。

优选地，所述旋转装置包括可作正反两个方向180度旋转的旋转气缸和旋转气缸固定板；旋转气缸的自由端与所述连接板相连，旋转气缸的固定端固定在所述旋转气缸固定板上；所述旋转气缸固定板与Z轴移动装置固定相连；所述旋转气缸与所述PLC控制器电性相连。

优选地，所述Z轴移动装置包括可沿Z轴方向作伸缩运动的滑台气缸和滑台气缸固定板；滑台气缸的自由端与所述旋转气缸固定板相连，滑台气缸的固定端固定在所述滑台气缸固定板上；所述滑台气缸固定板固定连接所述X轴移动装置；所述滑台气缸与所述PLC控制器电性相连。

优选地，所述X轴移动装置包括设有滑块的机械手线形模具和可驱动所述滑块沿X轴方向作往复移动的步进电机；所述滑台气缸固定板固定在所述滑块上；所述步进电机与所述PLC控制器电性相连。

优选地，所述旋转气缸的型号为MSQB20A。

优选地，所述滑台气缸的型号为EMXS20-100AS。

与现有技术相比，本实用新型产生如下有益效果：

与现有技术相比，本实用新型产生了如下有益效果：

本实用新型的双头机械手，其吸盘装置在工作时可以同时吸附两块玻璃板并配合旋转装置传送给加工区，大大地缩短了上、下料操作周期，进一步提高玻璃板的整体加工效率，满足了人们的使用需求；而且吸盘装置还可以调整第一吸盘与第二吸盘之间的间距，或者调整第三吸盘与第四吸盘之间的间距，从而实现可以将两块尺寸较大的玻璃板配合旋转装置传送给加工区进行加工的功能，满足人们对双头机械手的多功能化的使用需求。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的描述：

图1为本实用新型的的双头机械手较优选实施例的结构示意图；

图2为图1的A方向结构示意图。