[实用新型]一种测量履带式移动设备运动方向的装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种测量履带式移动设备运动方向的装置。

背景技术

履带式移动设备应用在电力行业中，可实现变电站室外电气设备区按预设路线自动行走和定位，同时完成对预设电气设备运行状态等信息的自动采集、分析。

履带式移动装置靠两条履带的转动实现装置的运动。由于受履带和支持结构的机械变形、路面条件等因素影响，履带的实际运动方向不明确。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种能准确测量履带式移动设备运动方向的装置。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种测量履带式移动设备运动方向的装置，在履带式移动设备底部的支重轮之间设置偏移传感器，在支重轮的上方设置RFID天线，RFID天线向偏移传感器发送请求信息，偏移传感器响应RFID天线的请求并向RFID天线发送自身所在位置的三向加速度信息，RFID天线将接收的三向加速度信息送到控制系统中。

所述的偏移传感器包括带有外螺纹的腔体和与腔体配合的上盖，在腔体内设置光电式三向加速度传感器、有源RFID处理器和电池，电池为光电式三向加速度传感器和有源RFID处理器供电。

采用上述技术方案的本实用新型，利用嵌入在履带内表面的若干个加速度移传感器测量履带三向瞬时加速度，进而计算出履带的运动状态，结构简单而且计算准确；而且，偏移传感器安装隐蔽，不会受到外部破坏，使用寿命高。

附图说明

图1为履带式移动设备的结构示意图。

图2为本实用新型的整体结构示意图。

图3为图2的俯视图。

图4为偏移传感器的结构示意图。

具体实施方式

图1为履带式移动设备的结构示意图，从图中可以看出，履带式移动设备由一个驱动轮1、一个张紧轮4、两个拖带轮2，3和六个支重轮5组成。其中驱动轮1主轴通过永磁同步电机拖动，张紧轮4用于自动保持履带6张力。

如图2、图3所示，本实用新型测量履带式移动设备运动方向的装置，在履带式移动设备底部的支重轮5之间设置偏移传感器8，传感器采用等距离的分布方式。在支重轮5的上方设置RFID天线9，RFID天线9向偏移传感器8发送请求信息，偏移传感器8响应RFID天线9的请求并向RFID天线发送自身所在位置的三向加速度信息，RFID天线9将接收的三向加速度信息送到控制系统中，由控制系统计算出当前履带式移动设备的运动方向。

如图4所示，偏移传感器8包括带有外螺纹的不锈钢腔体10和与腔体配合的不锈钢上盖11。这样，偏移传感器8通过外螺纹旋转固定到履带内侧的应力块7上表面，类似于自攻螺丝的固定方式。由于履带内侧的应力块7上表面不会与任何机械装置接触，因而不会受到外部破坏。在腔体10内设置光电式三向加速度传感器、有源RFID处理器12和3V纽扣电池13，电池13为光电式三向加速度传感器和有源RFID处理器供电。

一般情况下，履带偏移传感器8处于待机状态。在履带运动过程中，三个RFID天线9同时启动。由于定向作用，只有运动到支重轮5之间的偏移传感器8时可以响应对应的RFID天线请求并返回该位置点的三向加速度信息。通过计算履带接地面上传感器的位置信息即可计算出履带当前的方向数据。