[实用新型]一种螺旋角可调节的螺旋前进管道变速机器人

权利要求书

1.一种螺旋角可调节的螺旋前进管道变速机器人，其特征在于：包括内置弹簧的支撑基体(1)，三组支撑轮子(4)对称设于支撑基体(1)上，连接通管(2)一端设于支撑基体(1)中心；轴向导轨(11)通过轴承(13)同轴设于连接通管(2)上，旋转基体(5)及其左侧的内齿轮(7)同轴设于轴向导轨(11)左端；设于内齿轮(7)内部并与其啮合的小齿轮(6)与设于支撑基体(1)内部的直流电机(3)连接；面板(8)同轴设于轴向导轨(11)外侧，面板(8)通过三根丝杠螺母(9)和三组连杆滑块机构(10)与旋转基体(5)连接，三根丝杠螺母(9)通过齿形带(12)连接。

2.如权利要求1所述的一种螺旋角可调节的螺旋前进管道变速机器人，其特征在于：所述旋转基体(5)包括三组通过轴(5-2)均布于轴向导轨(11)上的驱动轮子(5-1)，内置弹簧的轴套通过可滑移的键(5-3)同轴设于轴(5-2)外部；旋转基体(5)内部还设有一个与一根丝杠螺母(9)连接的步进电机(5-5)。

3.如权利要求1所述的一种螺旋角可调节的螺旋前进管道变速机器人，其特征在于：所述连杆滑块机构(10)包括设于面板(8)上的导轨(10-2)，连杆(10-4)一端通过滑块(10-3)与导轨(10-2)连接，连杆(10-4)另一端通过转动副(10-1)与轴套(5-4)连接。