[实用新型]“8”字轨迹扑翼机构及微型扑翼飞行器

权利要求书

1.一种“8”字轨迹扑翼机构，其特征在于：包括至少两个对称设置的空间五连杆闭环机构，所述空间五连杆闭环机构包括机架、扑翼摇杆、中间连杆、耦合连杆和曲柄，所述机架上设有旋转驱动部和与所述旋转驱动部连接的减速机构，所述减速机构通过输出轴与所述曲柄的一端连接，所述曲柄的另一端与所述耦合连杆的一端铰接，所述耦合连杆的另一端与所述中间连杆的一端铰接，所述中间连杆的另一端与所述扑翼摇杆的一端铰接，所述扑翼摇杆的另一端与所述机架铰接。

2.根据权利要求1所述“8”字轨迹扑翼机构，其特征在于：所述扑翼摇杆的另一端通过球形铰链与所述机架铰接。

3.根据权利要求1所述“8”字轨迹扑翼机构，其特征在于：所述扑翼摇杆的另一端通过组合铰链与所述机架铰接。

4.根据权利要求3所述“8”字轨迹扑翼机构，其特征在于：所述组合铰链包括第一铰链体和第二铰链体，所述第一铰链体和第二铰链体铰接，所述第一铰链体与所述机架铰接，所述第二铰链体与所述扑翼摇杆铰接。

5.根据权利要求1所述“8”字轨迹扑翼机构，其特征在于：所述扑翼摇杆连接有扑翼。

6.根据权利要求1所述“8”字轨迹扑翼机构，其特征在于：所述旋转驱动部为电机。

7.根据权利要求1所述“8”字轨迹扑翼机构，其特征在于：所述耦合连杆两端的转动副空间相互垂直。

8.根据权利要求1所述“8”字轨迹扑翼机构，其特征在于：所述减速机构为二级减速机构。

9.根据权利要求8所述“8”字轨迹扑翼机构，其特征在于：所述二级减速机构为二级齿轮减速机构，所述二级齿轮减速机构通过输出轴与所述曲柄的一端连接。

10.一种微型扑翼飞行器，其特征在于：包括如权利要求1至9中任一项所述的“8”字轨迹扑翼机构。