[实用新型]一种装料取料伺服仿真机械手

权利要求书

1.一种装料取料伺服仿真机械手，包括车体（2）上的回转工作台（3），其特征在于车体动力驱动车体（2）行走，回转工作台动力驱动回转工作台（3）旋转；前大臂（8）的一端与下肘杆（7）的一端铰接，下肘杆（7）的另一端和中间大臂（10）的一端共同与回转工作台（3）铰接，中间大臂（10）的另一端和下小臂（13）的一端与上肘杆（11）的一端共同铰接，下小臂（13）的中间部位与前大臂（8）的另一端铰接，前大臂（8）、下肘杆（7）、中间大臂（10）和下小臂（13）构成平行四边形；下小臂（13）的另一端与联板（14）的一端铰接，联板（14）的另一端与上小臂（12）的一端铰接，上小臂（12）的另一端与上肘杆（11）的另一端铰接，下小臂（13）、上肘杆（11）、上小臂（12）和联板（14）构成平行四边形；后大臂（9）的一端与回转工作台（3）铰接，后大臂（9）的另一端与上肘杆（11）铰接，回转工作台（3）、后大臂（9）、上肘杆（11）和中间大臂（10）构成平行四边形；升降油缸（4）的缸体铰接在回转工作台（3）上，缸杆与下肘杆（7）铰接；连杆伸缩油缸（6）的缸体铰接在回转工作台（3）上，缸杆与中间大臂（10）铰接；钳头部分的套筒（20）通过回转支承动力（15）驱动的机械手回转支承（16）连接联板（14），回转支承动力（15）驱动钳头部分摆动；钳头部分的机械手臂（22）与套筒（20）内孔滑动配合，钳头（24）在机械手臂（22）的前面；钳头伸缩油缸（19）驱动钳头（24）沿机械手臂（22）的轴线方向伸缩运动；钳头回转液压马达（28）连接蜗轮蜗杆机构（18），空心的蜗轮轴与空心轴（26）连接；空心轴（26）固定连接钳轭，与拉杆（21）滑动配合，拉杆（21）通过连杆（23）连接钳头（24），钳头回转液压马达（28）驱动钳头（24）绕机械手臂（22）的轴线旋转运动；夹紧油缸（17）的缸杆位于蜗轮轴和空心轴（26）轴线上，连接拉杆（21），夹紧油缸（17）驱动钳头（24）的钳口夹紧或松开。

2.根据权利要求1所述的一种装料取料伺服仿真机械手，其特征在于回转支承动力（15）是液压马达，液压马达驱动钳头（24）双向翻动180度角。

3.根据权利要求1所述的一种装料取料伺服仿真机械手，其特征在于机械手回转支承（16）采用单级齿轮机构。

4.根据权利要求1所述的一种装料取料伺服仿真机械手，其特征在于机械手臂（22）的轴线与水平面平行。

5.根据权利要求1所述的一种装料取料伺服仿真机械手，其特征在于机械手回转支承（16）的轴线分别与联板（14）两端铰链轴的轴线和套筒（20）的轴线垂直。

6.根据权利要求1所述的一种装料取料伺服仿真机械手，其特征在于车体（2）下面可拆卸的安装双轮缘平踏面车轮（1），车轮（1）是从动车轮，与基础上的导轨配合；车体动力的车体液压马达安装在车体（2）上，车体液压马达带动链轮旋转，链条的两端分别固定在车体（2）和基础上，链轮与链条配合，车体液压马达驱动车体（2）前后行走，或车体动力的车体电机输出轴连接销齿轮，该销齿轮与固定在基础上的销齿条啮合，或车体动力的车体液压油缸的缸体和缸杆分别铰接在车体（2）和基础上。

7.根据权利要求1所述的一种装料取料伺服仿真机械手，其特征在于空心轴（26）通过楔块（27）固定连接钳轭，楔块（27）穿过拉杆（21）上的轴向长孔。

8.根据权利要求1所述的一种装料取料伺服仿真机械手，其特征在于钳头回转液压马达（28）固定连接机械手臂（22），输出轴连接蜗轮蜗杆机构（18）的蜗杆，空心蜗轮轴的前端与空心轴（26）的后端连接。

9.根据权利要求1所述的一种装料取料伺服仿真机械手，其特征在于夹紧油缸（17）的缸体固定连接在蜗轮蜗杆机构（18）的后端盖上。

10.根据权利要求1所述的一种装料取料伺服仿真机械手，其特征在于钳头伸缩油缸（19）的缸体和缸杆分别铰接套筒（20）和机械手臂（22）。