[实用新型]一种汽车生产用助力机械手

权利要求书

1. 一种汽车生产用助力机械手，包括导轨（1）以及与导轨滑动连接的移动架（2），移动架上设有可水平转动的高度调节支架（4），高度调节支架上设有双摇杆式平行四连杆机构（6），该平行四连杆机构的其中一根连架杆（61）连接一驱动装置从而成为驱动连架杆（611），而连杆上则设有可水平转动的吊杆（8），吊杆的下端设有可沿着水平转轴转动的吊架（9）以及机械手控制装置。

2.根据权利要求1所述的一种汽车生产用助力机械手，其特征是，所述驱动装置包括一个缸体与高度调节支架转动连接的高度调节气缸（7），高度调节气缸的活塞杆端部与驱动连架杆铰接。

3.根据权利要求1所述的一种汽车生产用助力机械手，其特征是，在移动架上设有主转动座（3），高度调节支架与主转动座转动连接，在主转动座和高度调节支架之间设有转动阻尼机构（5）；在连杆上设有次转动座（10），吊杆与次转动座转动连接，在次转动座和吊杆之间也设有转动阻尼机构。

4.根据权利要求3所述的一种汽车生产用助力和连杆机械手，其特征是，所述转动阻尼机构包括设置在主转动座或次转动座上的刹车片、以及设置在高度调节支架或吊杆上卡紧刹车片的弹性卡钳。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种汽车生产用助力机械手，其特征是，所述高度调节支架上设有高度调节限位杆（11），高度调节限位杆与高度调节支架螺纹连接，高度调节限位杆的尾端设有缓冲块。

6.根据权利要求1所述的一种汽车生产用助力机械手，其特征是，所述吊架包括十字交叉的横向杆（91）和纵向杆（92），横向杆和纵向杆的两端分别设有抓手。

7.根据权利要求6所述的一种汽车生产用助力机械手，其特征是，所述纵向杆由固定杆（921）和滑动连接在固定杆一端的伸缩杆（922）构成，固定杆上平行地设有伸缩气缸（923），伸缩气缸的活塞杆通过连接件与伸缩杆相连接，所述固定杆和伸缩杆的端部分别设有卡爪（924）。

8.根据权利要求6或7所述的一种汽车生产用助力机械手，其特征是，所述横向杆的一侧设有真空吸盘（911），另一侧则设有固定卡爪（913），在横向杆端部靠近固定卡爪位置滑动连接一滑动座（912），横向杆上还平行地设有伸缩气缸（923），伸缩气缸的活塞杆通过连接件与滑动座相连接，所述滑动座上设有与固定卡爪相对的滑动卡爪（914）。

9.根据权利要求1或2或3或4或6或7所述的，其特征是，吊杆下部还设有转动气缸（93），转动气缸的缸体与吊杆转动连接，吊杆的下端部则铰接有转动杠杆（94），转动杠杆的一端与吊架固定连接， 转动杠杆的另一端与转动气缸的活塞杆端部相铰接。