[实用新型]轮履腿复合式移动机器人有效
| 申请号： | 201220184942.6 | 申请日： | 2012-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN202806930U | 公开（公告）日： | 2013-03-20 |
| 发明（设计）人： | 叶长龙;回丽;马书根;吕光明 | 申请（专利权）人： | 沈阳航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B62D55/065 |
| 代理公司： | 沈阳维特专利商标事务所(普通合伙) 21229 | 代理人： | 孙丽珠 |
| 地址： | 110136 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轮履腿 复合 移动 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.轮履腿复合式移动机器人，其基本结构由两条主履带(1)、两条前摆臂履带(3)、两条后摆臂履带(4)和车体(2)组成；其特征在于：所述前摆臂履带(3)和后摆臂履带(4)的两端分别通过履带轴与车体(2)及主履带(1)活动连接形成平行四边形传动机构并置于车体(2)的两侧；所述后摆臂履带(4)的履带轴与驱动装置传动连接；并通过动力传递实现前、后摆臂履带架的转动。
2.根据权利要求1所述的轮履腿复合式移动机器人，其特征在于：所述平行四边形传动机构，通过控制前、后摆臂履带的位置构成机器人的轮式运动模式。
3.根据权利要求1所述的轮履腿复合式移动机器人，其特征在于：所述平行四边形传动机构，通过控制前、后摆臂履带的位置构成机器人的履带式运动模式。
4.根据权利要求1所述的轮履腿复合式移动机器人，其特征在于：所述平行四边形传动机构，通过控制前、后摆臂履带的位置构成机器人的腿式运动模式。
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