[实用新型]摆动型抱袋输送机械手结构

权利要求书

1.一种摆动型抱袋输送机械手结构，其特征在于包括：一机架(1)；一摆架(2)，该摆架(2)枢转设置在所述机架(1)的顶部；一对彼此的结构相同的并且彼此对应的抱袋机构(3)，该对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)以悬空状态与所述摆架(2)的一端枢轴连接，而另一个抱袋机构(3)同样以悬空状态与摆架(2)的另一端枢轴连接；一用于驱使所述的一对抱袋机构(3)相互合拢或斥开的抱袋摆臂驱动机构(4)，该抱袋摆臂驱动机构(4)设置在所述的摆架(2)上，并且与一对抱袋机构(3)连接；一用于驱使所述摆架(2)前后摆动的摆架驱动机构(5)，该摆架驱动机构(5)设置在所述机架(1)的顶部的一侧，并且与摆架(2)的长度方向的一侧的中部相连接；一对用于将灌装袋袋口夹住或释放的袋口夹放机构(6)，该对袋口夹放机构(6)中的其中一个袋口夹放机构(6)设置在所述的一对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)上，而另一个袋口夹放机构(6)则设置在一对抱袋机构(3)中的另一个抱袋机构(3)上。

2.根据权利要求1所述的摆动型抱袋输送机械手结构，其特征在于在所述机架(1)的顶部并且位于机架(1)的宽度方向的居中位置构成有一第一纵梁(11)和一第二纵梁(12)，第一、第二纵梁(11、12)彼此并行，在该第一、第二纵梁(11、12)之间设置有一摆臂导轴(13)，其中：摆臂导轴(13)朝向第一纵梁(11)的一端转动地支承在固定于第一纵梁(11)上的第一摆臂导轴轴承座(131)上，并且还探出第一摆臂导轴轴承座(131)与所述摆架(2)的一端枢转连接，摆臂导轴(13)朝向第二纵梁(12)的一端转动地支承在固定于第二纵梁(12)上的第二摆臂导轴轴承座(132)上，并且还探出第二摆臂导轴轴承座(132)与所述摆架(2)的另一端枢转连接。

3.根据权利要求1所述的摆动型抱袋输送机械手结构，其特征在于所述的一对抱袋机构(3)各包括保持架(31)、摆臂支承架(32)、运动摆臂(33)、平衡臂(34)、一对摆杆(35)和袋体擒持装置(36)，保持架(31)构成有第一、第二腔室(311、312)和第三腔室(313)，其中：第二腔室(312)位于第一、第三腔室(311、313)之间，摆臂支承架(32)枢轴设置在所述的第二腔室(312)内，运动摆臂(33)的上端枢转连接在所述的摆架(2)上，并且该运动摆臂(33)的顶端探出摆架(2)与所述抱袋摆臂驱动机构(4)铰接，而运动摆臂(33)的下端枢轴连接在所述摆臂支承架(32)的一端，平衡臂(34)与运动摆臂(33)纵向并行，该平衡臂(34)的上端枢轴连接在摆架(2) 上，而下端枢轴连接在摆臂支承架(32)的另一端，一对摆杆(35)彼此纵向平行，该对摆杆(35)的上端与所述机架(1)活动连接，而下端与所述保持架(31)的所述第一腔室(311)活动连接，袋体擒持装置(36)与所述的第三腔室(313)相配接；所述的袋口夹放机构(6)设置在所述保持架(31)上，并且位于所述第三腔室(313)的部位。

4.根据权利要求3所述的摆动型抱袋输送机械手结构，其特征在于所述的抱袋摆臂驱动机构(4)包括第一作用缸(41)、牵引摆臂(42)、第一牵引连杆(43)和第二牵引连杆(44)，第一作用缸(41)设置在所述摆架(2)的顶部，该第一作用缸(41)的第一作用缸柱(411)与牵引摆臂(42)的上端铰接，牵引摆臂(42)的中部转动地支承在摆架(2)上，第一牵引连杆(43)的一端与所述一对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)的运动摆臂(33)顶端铰接，而第一牵引杆(43)的另一端与牵引摆臂(42)的上端铰接，第二牵引杆(44)的一端与一对抱袋机构(3)中的另一个抱袋机构(3)的运动摆臂(33)的顶端铰接，而第二牵引杆(44)的另一端与牵引摆臂(42)的下端铰接。

5.根据权利要求3所述的摆动型抱袋输送机械手结构，其特征在于所述的摆臂驱动机构(5)包括一第二作用缸(51)和一作用缸支承座(52)，作用缸支承座(52)固定在所述机架(1)的顶部的一侧，并且与所述摆架(2)的长边方向的一侧的居中位置相对应，第二作用缸(51)枢置在作用缸支承座(52)上，并且该第二作用缸(51)的第二作用缸柱(511)与摆架(2)连接。