[实用新型]一种机器人下肢结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人产品的下肢结构。 

技术背景

现有一种机器人行走结构为双下肢通过一台舵机驱动，向前迈步时将重心移到脚上，向后迈步时重心不能移到脚上，此结构虽然简单，但是有两个致命缺陷：第一，双下肢为一体化运动所以无法转向，第二，向后迈步时不能将重心移到脚上，只能双下肢协同，先向前迈半步停住，之后才能迈步后退。因此有必要对现有技术加以改进。 

发明内容

本实用新型的目的，在解决现有技术的两个致命的缺陷。提供一种直接迈步就可以转向和直接迈步就可以后退的机器人下肢结构。 

本实用新型的技术方案如下：

其特征在于：腿由连杆成若干平行四边形连接构成，腿与脚活动连接，舵机与连杆连接，舵机安装在腿上，连杆与脚连接，反之，舵机安装在脚上，连杆与腿连接。腿部成平行四边形结构构成，保持机器人行走过程中脚底与地面平行维持身体平衡。

行走时，舵机驱动连杆，连杆带动脚做倾斜运动，将机器人重心移到脚上，当脚倾斜到位后，在连杆的带动下，倾斜到位的脚带动腿做迈步运动，收步时，舵机驱动连杆，连杆带动脚做恢复运动，将机器人重心移回，在连杆的带动下，恢复原位的脚带动腿做收步运动，使腿收回到迈步前姿态。使用以上结构的双下肢协同运动实现机器人行走时身体重心配合行走步伐移动到相应脚上，将另一只脚抬离地面，实现机器人的类人行走。 

这样实现的本实用新型，其有益效果是：简易实用的下肢，是机器人、玩具机器人、模型机器人产品的发展需要。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图1； 

图2为本实用新型结构示意图2；

图3为本实用新型双下肢布局示意图；

图中（1）连杆一，（2）连杆二，（3）连杆三，（4）连杆四，（5）机器人身体，（6）脚，（7）连杆五，（8）舵机，（9）左下肢，（10）右下肢。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步描述，但本实用新型之内容并不局限于此。 

图1中，连杆一（1），连杆二（2），连杆三（3），连杆四（4）成平行四边形连接构成腿，连杆四（4）与脚（6）连接，连杆五（7）与舵机（8）连接，舵机（8）安装在连杆二（2）上，连杆五（7）与脚（6）连接，行走时，舵机（8）驱动连杆五（7）带动脚（6）运动，使机器人身体倾斜将重心移到脚（6）上，之后，通过倾斜到位的脚（6）带动腿向前迈步，收步时，舵机（8）驱动连杆五（7）带动脚（6）运动，将机器人重心移回，之后，通过恢复到位的脚（6）带动腿收步，使腿恢复到迈步前姿态。

图2中，连杆一（1），连杆二（2），连杆三（3），连杆四（4）成平行四边形连接构成腿，连杆四（4）与脚（6）连接，连杆五（7）与舵机（8）连接，舵机（8）安装在脚（6）上，连杆五（7）与连杆二（2）连接，行走时，舵机（8）驱动连杆五（7）带动脚（6）运动，使机器人身体倾斜将重心移到脚（6）上，之后，通过倾斜到位的脚（6）带动腿向前迈步，收步时，舵机（8）驱动连杆五（7）带动脚（6）运动，将机器人重心移回，之后，通过恢复到位的脚（6）带动腿收步，使腿恢复到迈步前姿态。

图3中，左下肢（9）为图1中的结构，右下肢（10）为图1中的结构，左下肢（9）与右下肢（10）安装在机器人身体（5）下部，行走时，双下肢协同运动，实现行走和转向。