[实用新型]一种六足气动壁面机器人

权利要求书

1.一种六足气动壁面机器人，包括机身(1)和多个带有吸盘(14)的行走支架(2)，在机身(1)的底部设有用于安装高空操作工具的安装座(7)，其特征是：所述行走支架(2)有六个，对称设置在机身(1)的两侧，每个行走支架(2)的控制端设有可与外界动力源连接的气动肌肉(5)，行走端安装有压力传感器(6)；在机身(1)底部设有上、下底盘(3、4)，其中不相邻的三个行走支架(2)安装在同一底盘上呈三角形分布，在上、下底盘(3、4)之间设有旋转电机，上、下底盘通过旋转电机(15)的转轴连接，并通过旋转电机(15)带动旋转实现两个底盘的相对转动；在机身(1)内设有控制器(8)和真空发生器(9)，真空发生器(9)通过两根真气输出管与六个行走支架的吸盘连通，其中设置在同一底盘上的三个行走支架连接相同的管道；六个压力传感器的信号输出端分别与控制器(8)的信号输入端连接，其中设在同一底盘的三个支架上压力传感器通过同一信号输出线与控制器连接，控制器(8)的信号输出端分别与设置真空发生器的两根真气输出管上的控制开关(10)信号输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种六足气动壁面机器人，其特征是：在每个行走支架(2)上设有吸盘开关阀(11)，每个吸盘开关阀(11)的信号输入端也与控制器(8)的信号输出端连接。

3.根据权利要求1所述的一种六足气动壁面机器人，其特征是：在每个行走支架(2)的支撑架与吸盘之间设有缓冲弹簧(12)。

4.根据权利要求1所述的一种六足气动壁面机器人，其特征是：所述机身为半球形，设置在同一底盘上的三个行走支架呈等腰或等边三角形分布。

5.根据权利要求1所述的一种六足气动壁面机器人，其特征是：所述每个行走支架(2)控制端的气动肌肉(5)通过同一气动阀(13)与外界动力源连接。