[实用新型]紧凑型机械自锁旋转关节

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械自锁旋转关节，特别是涉及一种紧凑型机械自锁旋转关节。

背景技术

传统机械装置结构采用电机蜗轮蜗杆减速器谐波减速器的方案，电机通过蜗轮蜗杆减速器减速后输入谐波减速器，然后驱动机械臂运动。传统的机械关节结构能实现基本的旋转功能，但存在以下缺点：①传统方案体积较大，重量较重，导致驱动力增大，电池续航能力下降；②电机容易受到雨水等外界条件影响。③占用空间大，外观不够美观；④成本相对高昂。传统的机械关节结构产生以上缺点的原因如下：①结构不紧凑，有多余重量，体积大；②电机外置，暴露在大气中；③传统方案要使电机等传动装置置于关节内部难度很大；④谐波减速机的柔性元件-柔轮自身有使用寿命短的缺陷，且制造相对复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题而提供一种制造成本低、电机使用寿命长、重量轻和体积小的紧凑型机械自锁旋转关节。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种紧凑型机械自锁旋转关节，包括关节壳体、电机、机械臂，所述机械臂安装于所述关节壳体上，所述机械自锁旋转关节还包括行星减速器、蜗轮和蜗杆，所述电机的输出轴与所述行星减速器的输入轴连接，所述行星减速器的输出轴与所述蜗杆的一端连接，所述蜗杆上设有啮齿，所述蜗轮与所述蜗杆上的啮齿啮合连接，所述蜗轮的蜗轮轴为动力输出端。

通过改变传统的传动方式，降低了机械臂的重量，从而减小电机功率，延长电池续航时间，并且使关节结构更加紧凑，易于实现模块化，外形更美观。

作为本实用新型的进一步改进是，所述电机安装于所述机械臂的臂管内。将电机内置在机械臂内，易于保护电机，延长电机寿命

本实用新型的有益效果是：

通过改变传统的传动方式，降低了机械臂的重量，从而减小电机功率，延长电池续航时间，并且使关节结构更加紧凑，易于实现模块化，外形更美观；将电机内置在机械臂内，易于保护电机，延长电机寿命，此外，本实用新型未使用谐波减速器，降低了制造成本。

附图说明

图1是本实用新型紧凑型机械自锁旋转关节去掉机械臂后的立体图；

图2是本实用新型紧凑型机械自锁旋转关节的内部主视结构示意图；

图3是本实用新型紧凑型机械自锁旋转关节的左视图；

图4是本实用新型紧凑型机械自锁旋转关节的去掉关节壳体后的立体图。

图中：1-关节壳体，2-机械臂，3-电机，4-行星减速器，5-蜗杆，6-蜗轮，7-蜗轮轴。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明：

如图1至图4所示，本实用新型紧凑型机械自锁旋转关节，包括关节壳体1、机械臂2、电机3、行星减速器4、蜗杆5和蜗轮6，机械臂2安装于关节壳体1上，电机2的输出轴与行星减速器4的输入轴连接，行星减速器4的输出轴与蜗杆5的一端连接，蜗杆5上设有啮齿，蜗轮6与蜗杆5上的啮齿啮合连接，所述蜗轮6的蜗轮轴7为动力输出端。本实用新型通过改变传统的传动方式，降低了机械臂2的重量，从而减小电机功率，延长电池续航时间，并且使关节结构更加紧凑，易于实现模块化，外形更美观。

电机3安装于机械臂2的臂管内。将电机3内置在机械臂2内，易于保护电机3，延长电机3寿命。电机3沿机械臂2的臂管轴向安装。在本实施例中，采用的电机3为直流电机。

最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制。尽管参照实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，都不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。