[实用新型]无人驾驶车辆行驶轨迹的实时跟踪装置

说明书

技术领域

本实用新型属于智能车辆工程，尤其涉及一种无人驾驶车辆行驶轨迹的实时跟踪装置。

背景技术

无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。目前，在智能交通技术、车辆工程研究领域都需要实时确定车辆的行驶位置。试验场通常采用安装第五轮来测量数据，虽然可以获得精确的结果，但是受实验条件的局限，不能大规模使用；此外是采用全球定位系统(GPS)，该方法虽然应用方便，但是定位精确度较差(10米)、数据获得频率过低(几十赫兹)，不能满足车辆行驶轨迹实时跟踪的要求。造成目前智能车辆行驶轨迹不能严格跟踪目标行驶路径，产生较大偏差，极易引发事故。发达国家及我国均在进行无人驾驶汽车的研究，目前在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。因此，智能车辆工程领域亟待配合开发出一种无人驾驶车辆行驶轨迹的实时跟踪装置和计算方法，以满足无人驾驶汽车的发展需求。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术中的不足，提供一种无人驾驶车辆行驶轨迹的实时跟踪装置，通过该装置能够准确测量并计算出车辆实际行驶位置坐标，而且响应频率高达100Hz以上，很好满足了使用要求。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现，一种无人驾驶车辆行驶轨迹的实时跟踪装置，包括无人驾驶车辆车轮和车体及计算机，所述无人驾驶车辆的非驱动桥左右车轮中心上安装有旋转编码器机构，所述旋转编码器机构包括U型支架、固定块、编码器支架、编码器、联轴器和延伸轴，所述固定块固接在车体上，所述固定块纵向设有互为平行的圆孔，所述U型支架与固定块圆孔滑动连接，所述U型支架上固接有编码器固定支架，所述编码器固定支架的竖直侧面上固接有编码器，所述编码器的输出轴通过联轴器与延伸轴连接，所述延伸轴与车轴末端同轴固定连接，所述编码器与计算机的解码器无线连接。

所述联轴器采用挠性联轴器。

所述U型支架之间通过轴承连接有旋转销，所述旋转销与延伸轴垂直呈水平安装位置。

有益效果：测量出左右车轮角位移，通过车轮滚动半径，可以计算得到左右车轮向前滚动的曲线距离，由于车辆在曲线行驶和直线行驶时，左右车轮滚动距离不同，可以计算获得车辆的航向角和车辆的具体坐标位置。准确地实时测量并计算车辆位置姿态数据，提高智能车辆跟踪目标轨迹的准确程度，且成本低，结构简单，应用范围广。

附图说明

图1是旋转编码器机构安装位置左视图；

图2是旋转编码器机构安装位置俯视图；

图3是左侧旋转编码器机构安装示意图；

图4是图3中A区域放大图；

图5是图3中B区域放大图。

具体实施方式

以下结合较佳实施例，对依据本实用新型提供的具体实施方式详述如下：详见附图，一种无人驾驶车辆行驶轨迹的实时跟踪装置，包括无人驾驶车辆车轮和车体及计算机(图中未示)，所述无人驾驶车辆的非驱动桥左右车轮中心上安装有旋转编码器机构，所述旋转编码器机构包括U型支架1、固定块2、编码器支架3、编码器4、联轴器7和延伸轴9，所述固定块固接在车体上，所述固定块纵向设有互为平行的圆孔，所述U型支架与固定块圆孔滑动连接，所述U型支架上固接有编码器固定支架，所述编码器固定支架的竖直侧面上固接有编码器，所述编码器的输出轴6通过联轴器与延伸轴连接，所述延伸轴与车轴末端同轴固定连接，所述编码器的编码器信号线5直接与无人驾驶车主控计算机的解码器连接。所述联轴器采用挠性联轴器。所述U型支架之间通过轴承连接有旋转销8，所述旋转销与延伸轴垂直呈水平安装位置。