[实用新型]一种多焊接机器人协调控制系统有效
| 申请号： | 201220136038.8 | 申请日： | 2012-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN202486615U | 公开（公告）日： | 2012-10-10 |
| 发明（设计）人： | 孙辉辉;訾斌;魏明生;钱森 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418;B23K37/00 |
| 代理公司： | 徐州市三联专利事务所 32220 | 代理人： | 周爱芳 |
| 地址： | 22100*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 焊接 机器人 协调 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种多焊接机器人协调控制系统，其特征在于：包括多个用于驱动控制焊接机器人运动的子控制系统；与多个子控制系统连接用于分析、处理信息，实时向子控制系统发出控制指令的总控制系统；与总控制系统连接用于获得伺服电机的转速及转角信息的光电编码器；与总控制系统连接用于获得机械臂的力学性能的测力传感器；与总控制系统连接用于实时采集焊缝熔池信息的接近传感器和激光视觉传感器；与总控制系统连接用于对需要焊接的工件进行三维扫描的三维激光扫描仪；与总控制系统连接的人机接口。
2.根据权利要求1所述的一种多焊接机器人协调控制系统，其特征在于：所述子控制系统包括用于接收总控制系统传输过来的控制信息，对机器人进行控制，并将机器人的工作状况实时的反馈给总控制系统的驱动器和用于信号转换的输入输出通道。
3.根据权利要求1所述的一种多焊接机器人协调控制系统，其特征在于：所述的总控制系统包括工控计算机和输入输出通道；光电编码器、测力传感器、近传感器、激光视觉传感器和三维激光扫描仪将其各自采集的信号通过输入输出通道的转换匹配送入工控计算机。
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种多焊接机器人协调控制系统，其特征在于：所述的光电编码器安装在交流伺服电机上；机器人各关节的机械臂上均安装测力传感器；接近传感器和激光视觉传感器安装在焊枪上。
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