[实用新型]六自由度双臂交错拼装的盾构管片拼装机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种六自由度双臂交错拼装的盾构管片拼装机。

背景技术

管片拼装机是隧道施工用的盾构掘进机种的重要关键部件之一。在掘进完一环的距离后，管片拼装机负责将预制的管片安装到刚开挖好的隧道面上，形成衬砌，用来支护刚开挖好的隧道表面。管片拼装的质量会直接影响到地下水的渗透和地表沉降。管片拼装的速度对于整个盾构掘进的速度也影响很大，提高管片拼装效率能够有效地加快隧道施工进度，从而可以降低建设成本。但现有的盾构管片拼装机只能实现单一管片的拼装，结构也相对复杂。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种六自由度双臂交错拼装的盾构管片拼装机，该管片拼装机不仅结构简单，而且可实现两管片交错拼装，大大提升拼装效率。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种六自由度双臂交错拼装的盾构管片拼装机，包括两悬臂梁，该两悬臂梁沿盾构轴线方向且左右平行地固定在盾构机中盾的H梁上，所述管片拼装机还包括两个调节油缸、四个升降油缸、六个平移油缸、六个液压马达、六个小齿轮、六个回转轴承、六个安装座和用来抓取管片的六个管片钳头装置，所述六个平移油缸的轴线平行于所述悬臂梁轴线设置，且每个油缸的底座固连于其中一个悬臂梁上，每个底座的活塞杆与一安装底座固连；所述每个悬臂梁上间隔设有三个回转轴承，该回转轴承能够分别沿其所在的悬臂梁轴线平移和旋转；所述每个回转轴承的外圈侧面分别与一小齿轮啮合连接，该每一小齿轮分别固设于一液压马达上，该每一液压马达分别固设于与一安装座上；在位于所述每个悬臂梁上的三个回转轴承的外圈表面上依次连接升降油缸、调节油缸和升降油缸，该升降油缸和调节油缸的底座分别固设于回转轴承外侧面上，该升降油缸和调节油缸的活塞杆分别连接一管片钳头装置。

作为本实用新型的进一步改进，在所述两悬臂梁的一端分别固设一竖梁，该竖梁分别与所述悬臂梁和中间横梁垂直。

作为本实用新型的进一步改进，还设有一中间横梁，该中间横梁分别与所述两悬臂梁的一端固连。

作为本实用新型的进一步改进，所述六个平移油缸平行间隔设于所述两悬臂梁之间，且每个平移油缸的底座分别固设于所述中间横梁上，所述每个悬臂梁上的三个回转轴承分别对应连接与其邻近的三个平移油缸。

作为本实用新型的进一步改进，所述管片钳头装置为球形管片钳头装置。

本实用新型的有益效果是：该管片拼装机两侧分别设有一套独立的拼装系统，每一系统都可实现六自由度的管片拼装，能交替拼装管片，大幅度提高管片拼装的效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1的俯视图。

结合附图，作以下说明：

1——悬臂梁               2——调节油缸

3——升降油缸             4——平移油缸

5——液压马达             6——小齿轮

7——回转轴承             8——安装座

9——管片钳头装置         10——竖梁

11——横梁                100——管片

具体实施方式

结合附图，对本实用新型作详细说明，但本实用新型的保护范围不限于下述实施例。

如图1、2所示，一种六自由度双臂交错拼装的盾构管片拼装机，包括两悬臂梁1、两个调节油缸2、四个升降油缸3、六个平移油缸4、六个液压马达5、六个小齿轮6、六个回转轴承7、六个安装座8、用来抓取管片的六个管片钳头装置9、竖梁10和中间横梁11。

两悬臂梁一端上分别设一竖梁10，安装使用时，该竖梁固设于盾构机上，且两悬臂梁沿盾构轴线方向设置。两悬臂梁之间还固设一中间横梁11，六个平移油缸的轴线平行于悬臂梁轴线设置，且每个油缸的底座均固连于中间横梁上，每个底座的活塞杆与一安装底座固连。在每个悬臂梁上间隔设有三个回转轴承，该回转轴承能够分别沿其所在的悬臂梁轴线平移和旋转；每个回转轴承的外圈侧面分别与一小齿轮啮合连接，该每一小齿轮分别固设于一液压马达上，该每一液压马达分别固设于与一安装座上；在位于每个悬臂梁上的三个回转轴承的外圈表面上依次连接升降油缸、调节油缸和升降油缸，该升降油缸和调节油缸的底座分别固设于回转轴承外侧面上，该升降油缸和调节油缸的活塞杆分别连接一管片钳头装置。