[实用新型]清除水下船体附着物机器人的驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种水下机器人的驱动装置，特别是一种清除水下船体附着物机器人的驱动装置。 

背景技术

因为海水的强烈腐蚀性和海洋生物顽固的附着力，在舰船下水一段时间后，船体上就会附着大量的藤壶类、藻类海洋生物以及锈斑等。这些附着物的存在一方面加速了船体的腐蚀，另一方面增加了舰船的阻力，使舰船航行速度下降，限制了舰船战斗力的发挥。从目前的技术水平来看，通过涂敷防污涂料可以抑制海洋生物的生长，但并不能达到一劳永逸的效果；定期坞修无论从经费和时间还是舰船的停航的时间上，其代价都是非常巨大的，而且对于军用舰艇来说，频繁的坞修还容易造成目标的暴露。 

采用水下清洗技术可利用舰船停泊期间，随时对船体进行水下清洗，既不影响舰船航行，又能节省可观的经费和时间。因此开展水下船体清洗技术的研究，提高清洗技术的自动化水平，增大船体清洗的机动性和灵活性是目前急需解决的问题。另外，船体清洗技术还可以扩展应用到石油平台的海生物的清理上，因为石油平台在海中静止不动，附近又存在丰富的海生物赖以生存的物质，所以石油平台附着海生物的情况更加严重，海洋石油部门每年都要投入大量的资金来进行海生物的清理，但同样面临着效率低下、潜水员工作环境恶劣等情况。

现在，水下清洗技术主要采用专用的水下机器人进行，而水下机器人的车轮机构是水下机器人移动方法的优选，其移动灵活、速度快，极大地提高了机器人的清洗效率。但因其与船体的接触面积小，在机器人沿90⁰爬壁时，需要极大的吸力，通常是车轮式机器人难以逾越的障碍，如在机器人未营运前就施以4-500公斤磁吸力，机器人在搬运或放置的过程中，碰到船体就会被牢牢地吸住。为了增加机器人的接触面积，大多数机器人都采用跨步式、框架式和履带式，但是这几种结构比较适合在平坦、开阔的壁面作业，而对于有大量海生物附着的舰船多曲度表面的清洗并不适合。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服以上的不足，提供一种结构合理、操纵方便、换向拐弯时可实现差动、工作效率高的清除水下船体附着物机器人的驱动装置。 

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种清除水下船体附着物机器人的驱动装置，包括机架，靠近机架的一端设有两个相对设置的转向轮，两个转向轮均连接有可转动的连杆，两个连杆之间设有转向操纵器，两个转向轮之间设有第一磁力调节器，第一磁力调节器靠近转向操纵器，靠近机架的另一端设有两个相对设置的驱动轮，两个驱动轮的相对侧面上均设有驱动马达，靠近两个驱动马达之间设有第二磁力调节器。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：为了实现车轮式机器人在水中各种状态下均可作业，采用在不同状态下可调控磁力的机构，即磁力调节器。机器人车轮驱动装置采用液压系统，转向轮为从动轮，可实现机器人换向拐弯，驱动轮为主动轮，在机器人换向拐弯时可实现差动，极大地提高了机器人的清刷效率。

附图说明：

图1为本实用新型的一种状态的结构示意图；

图2为本实用新型的另一种状态的结构示意图；

图中标号：1-机架、2-转向轮、3-连杆、4-转向操纵器、5-第一磁力调节器、6-驱动轮、7-驱动马达、8-第二磁力调节器。

具体实施方式：

    为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例和附图对本实用新型作进一步详述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

如图1和图2示出了本实用新型一种清除水下船体附着物机器人的驱动装置的一种实施方式，包括机架1，靠近机架1的一端设有两个相对设置的转向轮2，两个转向轮2均连接有可转动的连杆3，两个连杆3之间设有转向操纵器4，两个转向轮2之间设有第一磁力调节器5，第一磁力调节器5靠近转向操纵器4，靠近机架1的另一端设有两个相对设置的驱动轮6，两个驱动轮6的相对侧面上均设有驱动马达7，靠近两个驱动马达7之间设有第二磁力调节器8。

为了实现车轮式机器人在水中各种状态下均可作业，采用在不同状态下可调控磁力的机构，即磁力调节器。机器人车轮驱动装置采用液压系统，转向轮为从动轮，通过油缸可实现机器人换向拐弯，驱动轮为主动轮，在机器人换向拐弯时可实现差动，极大地提高了机器人的清刷效率。