[实用新型]机器人移动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于叶片机器人自动焊接系统的可供机器人在横纵两个维度上移动的机器人移动装置。 

背景技术

在机器人焊接系统中，提供一种使机器人平稳运行的在多个维度上移动的移动装置是保证焊接顺利进行的前提。 

中国专利号为200720084305.0，授权公告号CN 201042980Y的专利文献中公开了一种用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构，包括在车体下端连接两个驱动轮，车体的下前段连接前万向轮，车体的下后端连接后万向轮，车体后上端连接弹簧座，弹簧座连接滑座和弹簧，螺塞连接弹簧，弹簧座和滑座通过长螺钉和螺钉固定连接在车体上。虽然本实用新型的结构支撑面积比较大，运行比较灵活，但是不够平稳，在焊接工序中，操作都是在很小的范围内进行的，任何一点错误的移动都可能导致焊接工序必须重新开始，因此，对于精度的要求格外严格。 

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于叶片机器人自动焊接系统的可供机器人在横纵两个维度上移动的机器人移动装置。 

发明内容

本实用新型的内容是其包括和机器人连接的伸缩臂，承载并带动伸缩臂运动的箱体，承载并带动箱体运动的移动导轨，所述伸缩臂内设置有驱动伸缩臂移动的伺服电机，所述移动导轨内设置有驱动箱体移动的伺服电机。 

所述移动导轨上设置有用于箱体沿移动导轨运动的滑板。 

本实用新型的有益效果是，本实用新型可使机器人在两个维度上实现平稳运行，有利于其实现焊接加工的需要，利用导轨滑动，可使本实用新型的移动非常平滑，保证焊接的需要。 

本实用新型在工作时，机器人安装于伸缩臂的前端，在伸缩臂内的伺服电机的驱动下，随伸缩臂作纵向的伸缩运动，在伸缩臂的伸缩轴的配合下，机器人可获得最大的工作空间和系统柔性；伸缩臂和箱体安装于移动导轨的滑板上，在伺服电机的驱动下，可作横向运动，实现在两个不同工位的位置切换。伸缩臂和移动导轨均采用机器人系列交流伺服电机驱动，具有极高的重复定位精度，可与系统联动，在系统程序的控制下，实现轨迹插补。 

附图说明

附图为本实用新型的结构示意图。 

在图中， 2机器人、4伸缩臂、5移动导轨、51箱体、52滑板。 

具体实施方式

如附图所示，本实用新型包括和机器人2连接的伸缩臂4，承载并带动伸缩臂4运动的箱体51，承载并带动箱体51运动的移动导轨5，所述伸缩臂4内设置有驱动伸缩臂4移动的伺服电机，所述移动导轨5内设置有驱动箱体51移动的伺服电机。 

所述移动导轨5上设置有用于箱体51沿移动导轨5运动的滑板52。 

本实用新型可使机器人2在两个维度上实现平稳运行，有利于其实现焊接加工的需要。 

伸缩臂4为箱体结构，内衬多组筋板，安装有精度较高的传动齿条和直线导轨，通过整体结构的应力分析计算，在箱体结构和材料运用上进行优化设计，使该臂既能满足使用要求的同时，又在材料成本上得到很好的控制。 

移动导轨5主要由伺服电机、溜板52、滑轨以及油路润滑组成，滑轨和溜板52由精度较高的齿条和直线导轨安装而成，溜板52在移动导轨5上能自由灵活的移动。 

本实用新型在工作时，机器人2安装于伸缩臂4的前端，在伸缩臂4内的伺服电机的驱动下，随伸缩臂4作纵向的伸缩运动，在伸缩臂4的伸缩轴的配合下，机器人2可获得最大的工作空间和系统柔性；伸缩臂4和箱体51安装于移动导轨5的滑板52上，在伺服电机的驱动下，可作横向运动，实现在两个不同工位的位置切换。伸缩臂4和移动导轨5均采用机器人系列交流伺服电机驱动，具有极高的重复定位精度，可与系统联动，在系统程序的控制下，实现轨迹插补。