[实用新型]一种消防灭火机器人的履带装置有效
| 申请号： | 201220047280.8 | 申请日： | 2012-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN202459915U | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 孙财平;王勇 | 申请（专利权）人： | 上海务进消防安全设备有限公司;上海芜津消防设备有限公司 |
| 主分类号： | A62C27/00 | 分类号： | A62C27/00;B62D55/065 |
| 代理公司： | 北京连城创新知识产权代理有限公司 11254 | 代理人： | 刘伍堂 |
| 地址： | 201611 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 消防 灭火 机器人 履带 装置 | ||
技术领域
本实用新型涉及机械技术领域，具体地说是一种消防灭火机器人的履带装置。
背景技术
传统消防炮或者消防灭火机器人都只能在平直的道路上行走，遇上崎岖不平的道路或是需要进行攀爬的情况下，消防灭火机器人很难做到，这样就只能需要人力进行灭火作业，使得危险系数增大。
发明内容
本实用新型为克服现有技术的不足，提供一种行走履带，能够进行一定高度的攀爬作业，而且对于崎岖不平的道路同样没有问题，大大增大了灭火机器人的适用范围。
为实现上述目的，设计一种消防灭火机器人的履带装置，包括履带本体，其特征在于：在消防灭火机器人底盘的两侧各设有行走履带，行走履带的前端与地面呈45°，行走履带的后端与地面呈6°。
本实用新型同现有技术相比，增设一种行走履带，能够进行一定高度的攀爬作业，而且对于崎岖不平的道路同样没有问题，大大增大了灭火机器人的适用范围。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图2为履带的受力分析图。
参见图1，1为消防水炮，2为行走履带，3为底盘，4为从动轮，5为主动轮。
具体实施方式
下面根据附图对本实用新型做进一步的说明。
如图1所示，在消防灭火机器人底盘3的两侧各设有行走履带2，行走履带2的前端与地面呈45°，行走履带的后端与地面呈6°。
如图2所示，PN = MK /rk Pf = PN·f
式中： PN —障碍物的反作用力；
Pf—障碍物的反摩擦力；
MK ——驱动轮扭矩；
rk——驱动轮半径；
PNA ——地对支撑点的反力；
PfA——地面对支点的摩擦力。
对A点的力矩平衡方程式为：PfA和PNA对A的力矩为 0 ，即Pf·l2 + PN ·h = G·l1 ；很明显Pf·l2 + PN ·h ≥ G·l1 ，所以行走履带就能跨越障碍物。
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