[实用新型]柱状物料抓取装置

权利要求书

1.一种柱状物料抓取装置，用于将物料传送机构上的柱状物抓取并放入物料暂存箱，其特征在于，包括：

固定支架；

设于所述固定支架上的至少一个机器人和受所述机器人控制的至少一个物料抓手，所述物料抓手上设有与所述机器人相连的红外线感应装置；

物料背光源，设于所述物料传送机构的传送带下方，用于对传送带上方的柱状物提供背光源；

摄像装置，设于所述固定支架上、且位于所述柱状物进入所述物料抓手的下方之前的位置的正上方，用于对传送带上的柱状物进行拍摄并反馈给所述机器人。

2.如权利要求1所述的柱状物料抓取装置，其特征在于，所述物料抓手包括受所述机器人控制且互相配合的多个手臂和设于所述手臂下端的吸爪。

3.如权利要求2所述的柱状物料抓取装置，其特征在于，所述吸爪包括吸爪支架、设于所述吸爪支架上的至少一个气缸、与所述气缸的输出轴相连的成直线分布的至少一组吸盘、与所述吸盘相连的真空发生器。

4.如权利要求3所述的柱状物料抓取装置，其特征在于，所述吸盘设为呈平行排列的两组、且每组设为八个。

5.如权利要求4所述的柱状物料抓取装置，其特征在于，所述气缸设为两个、且分布于所述吸盘的两外侧。

6.如权利要求4所述的柱状物料抓取装置，其特征在于，所述真空发生器设为四个、且两个一组位于所述物料抓手的两外端。