[实用新型]基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置

权利要求书

1.一种基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置，其特征在于，包括用于完成机器人示教、示教检查、再现运动控制、示教编程、程序解释、预处理及参数设置的主控制器；对机器人运动数据进行正逆解算法、插补算法、速度控制及轨迹规划的算法控制器；完成对GSK-Link总线控制的GSK-Link总线板；显示程序编辑和机器人状态的显示屏；及用来实现操作输入和灯指示显示按键板，所述主控制器分别和显示屏、算法控制器以及GSK-Link总线板连接，所述GSK-Link总线板与按键板连接。

2.根据权利要求1所述基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置，其特征在于，所述主控制器包括中央处理芯片、显示接口、键盘接口及通信接口，所述中央处理芯片运行嵌入式linux系统，构成控制系统的上位机；所述显示接口由LVDS连接到显示屏；所述键盘接口由GSK-Link总线板的共享内存传到中央处理芯片。

3.根据权利要求1所述基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置，其特征在于，所述算法控制器由DSP芯片和通信接口组成；所述通信接口包括与主控制器通信的HPI及与GSK-Link总线板通信的共享内存。

4.根据权利要求1所述基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置，其特征在于，所述GSK-Link总线板包括FPGA芯片和GSK-Link总线接口，所述FPGA芯片以每2ms时间间隔从DSP芯片读取一次插补数据，FPGA芯片内部再作一个六关节的数据同步处理，通过GSK-Link总线发送到机器人的六个伺服控制装置，实现机器人六轴联动控制；所述GSK-Link总线是一个基于工业以太网的总线，通信周期为微秒级，使总线数据达到快速传输和精准同步；通过GSK-Link总线还具有设置伺服参数，监控伺服状态，连接IO装置功能。