[实用新型]回转柜精确平层定位装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种回转柜精确平层定位装置。

背景技术

随着生活水平的提高，求医者对医院的综合服务水平提出了越来越高的要求。这种综合服务水平应当是全方位的，除了体现在医者的医术医德上，还体现在就医环境的整体技术水平上。智能存取系统是医院高水平技术能力的重要表现。我国大中型医院，特别是大型三甲医院门诊量特别大，日门诊就诊量3000个患者以上，对门诊药房的配发药工作造成很大的工作压力。为了应付这么大的配发药业务量，一部分医院率先启用了回转药柜协助配发药。回转药柜储存量相当大，可储存的药品种类数也比较多。

图1为现有技术回转药柜结构示意图。由回转单元(平层)、链传动机构和控制系统组成。链传动机构带动回转单元回转。回转运动由控制系统进行控制，通过驱动电机带动链传动机构做回转运动。选定所需药品时，回转单元的指定存物箱斗运行至存取窗口的位置，药师进行取药操作。一个回转单元是由很多个箱斗组成的，能够存储大量的药品，大大提高了存取药品的效率。

但如何能够在控制过程中实现各回转单元的精确定位，消除长期运行的位置累计误差，以不影响药师取药操作的准确性，仍需进一步的研究和设计。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种回转柜精确平层定位装置，可对运行至存取窗口的药品进行精确定位，大大提高取药准确性和效率。

本实用新型的回转药柜精确平层定位装置，所述定位装置包括零位传感器、零位感应板、编码器、伺服电机和控制系统，所述零位传感器固定于固定架上，所述零位感应板安装于零位平层上。

所说零位平层是从回转药柜平层中指定的任一一个平层，零位传感器可感知零位感应板的位置，进而确定零位平层的位置。

进一步，所述编码器连接于驱动轴，所述伺服电机控制驱动轴的运转。

进一步，所述零位传感器、编码器、伺服电机均与所述控制系统相连接。

本实用新型的有益效果在于：

1.本实用新型提供的回转柜精确平层定位装置可进行精确定位。其中零位传感器的安装位置固定，为整个运动路径提供唯一参考点，通过回零动作将编码器归零，使控制系统获得零位参考位置。在回转柜的运转过程中，控制系统获得一个目标位置后，根据当前编码器记录的位置计算出需要运动的距离，控制伺服电机运动相应距离以精确定位。

2.可消除伺服电机实际运行距离与编码器计算所需运动距离的差值。因为机械结构或传动方式等原因，伺服电机实际运行距离与编码器计算所需运动距离具有差值，当我们进行下一次运动时，总以当前的编码器记录的实际位置作为参考点，可以有效地进行补偿，形成一个全闭环控制系统。消除长期运行的累计误差。

3.避免当此补偿动作不必要的时间花费而降低运行效率。因为单次运行的细微误差并不会实际影响到回转柜的取放动作，而当次的补偿动作必然会花费一定的时间，降低了运行效率。

4.本实用新型从根源上减小误差，达到精确定位的目的。

附图说明

图1为现有技术回转柜侧面示意图

图2为回转柜精确平层定位装置剖面图；

其中：

1-零位传感器，2-编码器，3-伺服电机，4-控制系统，5-平衡杆轨道，6-从动链轮，7-回转单元(平层)，8-主动链轮，9-支撑杆。

具体实施方式

由图2可知，所述精确平层定位装置的实现包括零位传感器1、编码器2、伺服电机3以及控制系统4。所述零位传感器1安装在所述回转柜任一平层7上，所述编码器2连接于驱动轴，所述伺服电机3控制驱动轴的运转，所述零位传感器1、编码器2、伺服电机3与所述控制系统4相连接。

零位传感器1的安装位置固定，为整个运动路径上的唯一参考点，通过回零动作将编码器2归零，使控制系统4获得这个参考位置，从根源上减小误差，达到精确定位的目的。在回转柜的一次运转过程中，控制系统4获得一个目标位置后，根据当前编码器2记录的位置计算出需要运动的距离，控制伺服电机3运动计算得到的相应距离，到达设定的位置，但因为机械结构或传动方式等原因，伺服的实际运行距离与编码器计算所需运动距离有差值，所以当我们进行下一次运动时，总是以当前的编码器记录的实际位置作为参考点，可以有效地进行补偿，形成一个全闭环控制系统。因为补偿总是在下一次运行时进行的，所以利用本实用新型提供的平层定位装置能够更准确的定位，没有长期运行的累计误差，也不影响回转柜的运行效率。

以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型保护范围之内。