[实用新型]三自由度的分拣机器人

权利要求书

1.一种三自由度的分拣机器人，其特征在于，其包括有支架、手爪、X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、用于固定物品位置的定位装置、用于检测所述手爪运动位置的三个位置测定装置、安装有图像处理软件的工控机、控制柜及气动柜，还包括用于撷取目标物所在位置的撷取装置，所述撷取装置固定于所述支架的上方，且所述撷取装置与所述工控机连接，而所述工控机通过交换机与所述控制柜连接；

其中，所述支架横跨于多条物流输送线之上，所述Z轴运动机构均与所述手爪连接，所述Z轴运动机构滑动地固定于所述Y轴驱动机构上，所述Y轴运动机构滑动地固定于所述X轴运动机构上，且所述X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构均与所述控制柜和所述气动柜连接，三个所述位置测定装置分别设于所述X轴运动机构、所述Y轴运动机构及所述Z轴运动机构上，且三个所述位置测定装置均与所述控制柜连接。

2.如权利要求1所述的三自由度的分拣机器人，其特征在于，所述支架包括有上支架、上框架及四个站立柱，所述上框架为矩形结构，所述上支架固定于所述上框架的上方，所述撷取装置固定于所述上支架上，四个所述站立柱固定于所述上框架的下方，四个所述站立柱两两为组分别位于多条物流输送线的两侧。

3.如权利要求2所述的三自由度的分拣机器人，其特征在于，所述物流输送线上设有托盘，所述托盘位于所述上框架的下方，所述托盘的至少两个侧面设有推板及用于推动所述推板夹紧或松开所述托盘的推板气缸，所述推板固定于所述推板气缸活塞杆的末端，所述推板气缸固定于所述上框架的下方，所述推板气缸与所述气动柜连接。

4.如权利要求3所述的三自由度的分拣机器人，其特征在于，所述上框架的下方固定有拦挡装置，所述拦挡装置设于所述托盘的移动方向上。

5.如权利要求4所述的三自由度的分拣机器人，其特征在于，所述拦挡装置包括有固定装置、挡板及挡板气缸，所述固定装置的上端与所述上框架固定，所述挡板滑动地竖直固定于所述固定装置上，所述挡板气缸与所述挡板连接，所述挡板气缸与所述气动柜连接。

6.如权利要求2所述的三自由度的分拣机器人，其特征在于，所述X轴运动机构包括有X轴线性模组及与所述X轴线性模组连接的X轴伺服电机， 所述Y轴运动机构包括有Y轴线性模组及与所述Y轴线性模组连接的Y轴伺服电机，所述Z轴运动机构包括有Z轴线性模组及与所述Z轴线性模组连接的Z轴伺服电机；

其中，所述Z轴线性模组的滑块与所述手爪固定连接，所述Z轴线性模组与所述Y轴线性模组的滑块固定，所述Y轴线性模组滑动地固定于所述X轴线性模组上，所述X轴线性模组固定于所述上框架上。

7.如权利要求6所述的三自由度的分拣机器人，其特征在于，所述控制柜包括有运动控制器、转接板、X轴驱动器、Y轴驱动器、Z轴驱动器、I/O插接口及电源，所述运动控制器与所述转接板连接，所述X轴运动机构、所述Y轴运动机构及所述Z轴运动机构分别与所述X轴驱动器、所述Y轴驱动器及所述Z轴驱动器连接，且所述X轴驱动器、所述Y轴驱动器及所述Z轴驱动器分别与所述转接板连接，所述I/O插接口与所述转接板、所述推板气缸及所述挡板气缸连接。

8.如权利要求1所述的三自由度的分拣机器人，其特征在于，所述位置测定装置为光栅尺。

9.如权利要求1所述的三自由度的分拣机器人，其特征在于，所述撷取装置为CCD相机。