[发明专利]机器人执行的数控程序

权利要求书

1.一种用于控制机器人的方法，包括以下步骤：

将数控语言程序存储在连接到中央处理单元的大容量存储设备中，所述数控语言程序适于由计算机数控机床执行以实行生产过程；

操作中央处理单元以便基于预先定义的转换配置表将数控语言程序转换为机器人语言程序，所述预先定义的转换配置表具有离散配置指令，所述离散配置指令用来将每个数控语言位置命令转换为机器人语言位置命令，并将每个数控语言杂项代码命令转换为机器人语言子程序，其中能够为具体的应用而定制所述子程序；

将机器人语言位置命令和机器人语言子程序作为机器人语言程序存储在大容量存储设备中；以及

在机器人的运行时间利用与大容量存储设备和机器人相连接的机器人控制器来执行机器人语言程序以实行生产过程。

2.如权利要求1所述的方法，包括将控制程序存储在机器人控制器的控制程序存储器中，以及利用所述控制程序实行转换步骤。

3.如权利要求1所述的方法，包括在大容量存储设备中提供转换规则的XML文件，以及操作中央处理单元以从XML文件创建转换配置表，所述转换配置表包含用于将数控语言程序转换为机器人语言程序的规则。

4.如权利要求1所述的方法，包括实行转换步骤以便提供在机器人语言程序的指令行和数控语言程序的指令行之间的一一对应。

5.如权利要求1所述的方法，其中操作步骤包括：

打开存储在大容量存储设备中的数控语言程序；

为逻辑语句分配大容量存储设备的输出区域；

为位置分配大容量存储设备的输出区域；

从数控语言程序读取命令行；

在逻辑输出区域中为命令行创建条目；

从命令行提取令牌和跟随该令牌的变量字符串；

在转换配置表中搜索与该令牌相关联的令牌字母；以及

基于转换配置表中的数据来确定命令行的类型。

6.如权利要求5所述的方法，其中如果命令行是预备类型命令，则存储基于命令行变量字符串的运动特性。

7.如权利要求5所述的方法，其中如果命令行是位置类型命令，则将条目分配到位置输出区域中。

8.如权利要求5所述的方法，其中如果命令行是不同于预备类型命令或位置类型命令的另外类型的有效命令，则将该另外类型的命令作为条目存储在逻辑输出区域中。

9.如权利要求l所述的方法，其中操作步骤包括：

打开存储在大容量存储设备中的数控语言程序；

确定数控语言程序中的每个命令行的类型；

基于命令行的类型将条目分配到逻辑输出区域或位置输出区域中；以及

关闭数控语言程序。

10.如权利要求9所述的方法，包括：

创建机器人程序文件；

将逻辑条目的报头指示写入到机器人程序文件中；

将来自逻辑输出区域的所有逻辑条目写到机器人程序文件；

将位置条目的报头指示写入到机器人程序文件中；

将来自位置输出区域的所有位置条目写到机器人程序文件；

关闭机器人程序文件；以及

解除所有逻辑和位置条目的分配。

11.如权利要求1所述的方法，包括向以数控语言程序描述的XYZWPR位置表示添加唯一的位置值，以产生对应的机器人语言位置命令。

12.如权利要求11所述的方法，其中位置表示中的唯一的配置值被表示为注释字符串。

13.如权利要求 1 所述的方法，其中与杂项代码之一相关联的定时偏移用于修改机器人在目的地点的到达。