[发明专利]一种冲铆系统及其冲铆方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于汽车制造的系统及其方法，尤其涉及一种冲铆系统及其冲铆方法。

背景技术

工业机器人(Industrial Robot)是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它们通常配有机械手、刀具或其它可装配的加工工具，能够搬运材料、工件，完成各种作业是一种柔性自动化设备。

2000年开始，受国家宏观政策调控及居民消费水平提高的影响，我国汽车工业进入了一个高速增长期。面对这种局面，国际汽车巨头纷纷进入中国市场并与我国企业合资设厂或扩大原有生产规模，国内企业也纷纷转型或加大对汽车行业的投资，整个行业增产扩能增加了对工业机器人需求。据不完全统计，最近几年国内厂家所生产的工业机器人有超过一半是提供给汽车行业的。

汽车工业是全球制造业的支柱产业之一，随着汽车工业的发展，对汽车品质要求越来越高，而使用自动化设备，取代人工的生产是其重要措施之一。许多过去由人工完成的制造工艺过程正逐渐由先进的机械自动化生产设备来实现，由此引发了对机械自动化制造工艺设备及生产线越来越多的需求。而现有技术中的冲铆机器人不能完全取代人工进行冲铆，并且在对工件冲铆时容易损伤工件，并且其工作效率低下。

因此，现有技术还有待于更进一步的改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种冲铆系统及其冲铆方法，以提高对工件的冲铆效率，保证冲铆质量。

本发明的技术方案如下：

一种冲铆系统，其包括冲铆机器人与用于控制所述冲铆机器人运行的控制装置，所述冲铆机器人与所述控制装置通信连接，其中，所述冲铆机器人上设置有一用于对工件进行冲铆的冲铆枪，所述控制装置与一用于固定工件的工件夹具通信连接，所述工件夹具与一可编程逻辑控制器通信连接，所述可编程逻辑控制器与所述冲铆机器人通信连接；所述可编程逻辑控制器控制所述工件夹具将工件固定，所述冲铆机器人控制所述冲铆枪对工件进行冲铆。

所述的冲铆系统，其中，所述冲铆机器人包括：

初始化模块，用于对所述冲铆机器人进行初始化；

零点确认模块，用于确认所述冲铆机器人各轴角度、零点是否准确；

地址分配模块，用于设置所述控制装置主网络地址、所述冲铆机器人从网络地址，并定义笛卡尔坐标，确定所述冲铆枪的坐标；

机器人编程模块，用于设定所述冲铆枪的运动轨迹，设定I/O信号与外界的交互；

通讯模块，用于与所述可编程逻辑控制器交互信号，指挥所述可编程逻辑控制器控制所述冲铆枪进行冲铆；

冲铆控制模块，用于根据预先设定的所述冲铆枪之运动轨迹控制所述冲铆枪和所述工件夹具运动，完成冲铆；

所述初始化模块、所述零点确认模块、所述地址分配模块、所述机器人编程模块、所述通讯模块与所述冲铆控制模块依次通信连接。

所述的冲铆系统，其中，所述冲铆机器人与所述控制装置通过电机供电电缆及编码线通信连接。

一种冲铆方法，其包括以下步骤：

对冲铆机器人上电初始化并进行零点校正，确定所述冲铆机器人在生产线上冲铆工位中的位置；然后确定冲铆枪与工件夹具的工作坐标，控制装置控制所述冲铆机器人完成对工件的冲铆。

所述的冲铆方法，其中，上述步骤具体的包括：

A、初始化模块对所述冲铆机器人初始化，然后零点确认模块确认所述冲铆机器人各轴角度并同步进行零点校正；

B、地址分配模块设置所述冲铆机器人与所述控制装置的网络地址与所述冲铆机器人的从网络地址，使所述冲铆机器人与所述控制装置相连接，定义所述工件夹具与所述冲铆抢的坐标；

C、所述地址分配模块将所述工件夹具与所述冲铆抢的坐标发送至机器人编程模块，所述机器人编程模块设定所述冲铆枪的运动轨迹，并将所述冲铆枪的运动轨迹发送至冲铆控制模块，所述冲铆控制模块根据预先设定之所述冲铆枪的运动轨迹控制所述冲铆枪对工件进行冲铆。

所述的冲铆方法，其中，上述步骤具体的包括：所述工件夹具将对应工件夹紧并定位。

所述的冲铆方法，其中，上述步骤具体的包括：

确定所述冲铆机器人在生产线上冲铆工位中的位置；

对所述冲铆机器人上电并初始化；

对所述冲铆机器人进行零点校正；