[发明专利]一种弧焊系统及其弧焊方法

权利要求书

1.一种弧焊系统，其包括弧焊机器人与用于控制所述弧焊机器人运行的控制装置，所述弧焊机器人与所述控制装置通信连接，其特征在于，所述弧焊机器人上设置有一焊接装置，所述控制装置通过一可编程逻辑控制器与用于固定工件的工件夹具通信连接，所述焊接装置与所述工件夹具相适配，所述可编程逻辑控制器控制所述工件夹具将工件固定，所述弧焊机器人控制所述焊接装置对工件进行焊接。

2.根据权利要求1所述的弧焊系统，其特征在于，所述弧焊系统还设置有一用于防止焊接火花溅出的安全保护装置，所述安全保护装置设置在所述工件夹具上；所述控制装置上设置有一用于输入操作命令的操作台，所述操作台上设置有控制面板。

3.根据权利要求1所述的弧焊系统，其特征在于，所述弧焊机器人包括：

初始化模块，用于对所述弧焊机器人进行初始化；

零点确认模块，用于确认所述弧焊机器人各轴角度、零点是否准确；

地址分配模块，用于设置所述控制装置主网络地址、所述弧焊机器人从网络地址，并定义笛卡尔坐标，确定所述焊接装置的坐标；

机器人编程模块，用于设定所述焊接装置的运动轨迹，设定I/O信号与外界的交互；

通讯模块，用于与所述可编程逻辑控制器交互信号，指挥所述可编程逻辑控制器控制所述焊接装置进行焊接；

焊接控制模块，用于根据预先设定的所述焊接装置之运动轨迹控制所述焊接装置和所述工件夹具运动，完成焊接；

所述初始化模块、所述零点确认模块、所述地址分配模块、所述机器人编程模块、所述通讯模块与所述焊接控制模块依次通信连接。

4.根据权利要求1所述的弧焊系统，其特征在于，所述焊接机器人包括执行机构与驱动机构，所述焊接装置设置在所述执行机构上，所述驱动机构设置在所述执行机构下部。

5.根据权利要求4所述的弧焊系统，其特征在于，所述焊接装置包括焊枪与送丝机构，所述送丝机构与所述焊枪相适配。

6.一种弧焊方法，其包括以下步骤：

对弧焊机器人上电初始化并进行零点校正，确定所述弧焊机器人在生产线上的弧焊工位中的位置；然后确定焊接装置与工件夹具的工作坐标，控制装置控制所述弧焊机器人完成对工件的弧焊。

7.根据权利要求6所述的弧焊方法，其特征在于，上述步骤具体的包括：

A、初始化模块对所述弧焊机器人初始化，然后零点确认模块确认所述弧焊机器人各轴角度并同步进行零点校正；

B、地址分配模块设置所述弧焊机器人与所述控制装置的网络地址与所述弧焊机器人的从网络地址，使所述弧焊机器人与所述控制装置相连接，定义所述工件夹具与所述弧焊抢的坐标；

C、所述地址分配模块将所述工件夹具与所述弧焊抢的坐标发送至机器人编程模块，所述机器人编程模块设定所述焊接装置的运动轨迹，并将所述焊接装置的运动轨迹发送至弧焊控制模块，所述弧焊控制模块根据预先设定之所述焊接装置的运动轨迹控制所述焊接装置对工件进行弧焊。

8.根据权利要求6所述的弧焊方法，其特征在于，上述步骤具体的包括：

确定所述弧焊机器人在生产线上弧焊工位中的位置；

对所述弧焊机器人上电并初始化；

对所述弧焊机器人进行零点校正；

所述弧焊机器人与所述控制装置通信连接，并确定所述焊接装置的坐标；

校正预先编程所述焊接装置的运动轨迹与实际运动轨迹的偏差；

确定并优化所述焊接装置的运动轨迹，控制所述焊接装置和所述工件夹具运动完成弧焊。