[发明专利]一种机器人轨道定位方法及系统

权利要求书

1.一种机器人轨道定位方法，其特征在于，包括：

（1）提供机器人轨道定位系统，其进一步包括机器人、至少一条设有缝隙的轨道、安装在机器人上的传感装置、安装在机器人上的里程装置，机器人通过轨道可达到指定位置；

（2）将轨道的定位缝隙间距设置成不对称且保证任意两缝隙间距不相等；

（3）通过传感装置读取所述机器人所处轨道上的定位缝隙信息，将里程装置中的里程信息与预先设定的定位缝隙之间的间距信息，来获知机器人当前所在的位置信息。

2.如权利要求1所述的机器人轨道定位方法，其特征在于，步骤(3)还包括：

机器人进入轨道后，通过传感装置检索到所处轨道上的第一个定位缝隙，启动所述里程装置进行里程计数；

当传感装置检索到第二个定位缝隙或后续若干定位缝隙时，比对里程装置中的里程信息与预先存储的定位缝隙之间的间距信息，由此获知机器人是否达到预先设定的位置。

3.如权利要求1或2所述的机器人轨道定位方法，其特征在于，还包括：

在轨道某些定位缝隙边上距离预先设定的位置点上还设定冗余孔。

4.如权利要求1或2所述的机器人轨道定位方法，其特征在于，还包括：在轨道前端设定的定位缝隙的开隙大小在预先设定的大范围内，在离目标距离预定距离范围内的定位缝隙的开隙大小在预先设定的小范围内。

5.如权利要求1或2所述的机器人轨道定位方法，其特征在于，机器人定位轨道设置在机器人的行走装置之间，并通过定位装置将机器人定位在定位轨道上行走。

6.一种机器人轨道定位系统，其特征在于，包括机器人、至少一条设有缝隙的轨道、安装在机器人上用于检索所述轨道上缝隙的传感装置、安装在机器人上的里程装置，机器人通过轨道可达到指定位置，并且，

轨道的定位缝隙间距设置成不对称且保证任意两缝隙间距不相等；

机器人上的处理单元，用于通过传感装置读取所述机器人所处轨道上的定位缝隙信息，将里程装置中的里程信息与预先设定的定位缝隙之间的间距信息，来获知机器人当前所在的位置信息。

7.如权利要求6所述的机器人轨道定位系统，其特征在于，在轨道某些定位缝隙边上距离预先设定的位置点上还设定冗余孔。

8.如权利要求6或7所述的机器人轨道定位系统，其特征在于，机器人定位轨道设置在机器人的行走装置之间，并通过定位装置将机器人定位在定位轨道上行走。