[发明专利]一种基于GPS系统的野值替换方法及装置

权利要求书

1.一种基于GPS系统的野值替换方法，其特征在于，包括：

判断接收到的车载GPS的定位数据中是否出现野值；

如果是，则使用当前接收到的车载GPS系统中的惯性元件的航位推算的结果替换所述GPS的定位数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断接收到的车载GPS的定位数据中是否出现野值包括：

从当前以及上一次接收到的GPS的定位数据中获取车辆的位置信息以及速度信息；

分别对接收到的位置信息以及速度信息进行比较，确定在两次接收定位数据的时间段内车辆的第一位移以及速度的第一差值；

判断所述第一位移是否大于第一阈值，以及所述第一差值是否大于所述第二阈值；

如果所述第一位移大于所述第一阈值，或所述第一差值大于所述第二阈值，确定所述当前接收到的GPS定位数据出现野值；

如果所述第一位移不大于所述第一阈值，并且所述第一差值不大于所述第二阈值，将所述惯性元件上一次航位推算的结果作为系统上一次的定位数据，将所述航位推算的结果与所述当前接收到的定位数据进行比较，确定两次接收定位数据的时间段内车辆的第二位移以及速度的第二差值；

判断所述第二位移是否大于所述第一阈值，以及所述第二差值是否大于所述第二阈值；

如果所述第二位移大于所述第一阈值，或所述第二差值大于所述第二阈值，则确定所述当前接收到的GPS定位数据中出现野值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的位置信息为车辆所处位置的经度值以及纬度值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一位移不大于所述第一阈值、所述第一差值不大于所述第二阈值、所述第二位移不大于所述第一阈值并且所述第二差值不大于所述第二阈值时，对所述当前接收到的GPS定位模块的定位数据进行卡尔曼滤波。

5.一种基于GPS系统的野值替换装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于判断接收到的车载GPS的定位数据中是否出现野值；

替换模块，用于当所述判断模块的判断结果为是时，使用当前接收到的车载GPS系统中的惯性元件的航位推算的结果替换所述GPS的定位数据。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：

获取单元，用于从当前以及上一次接收到的GPS的定位数据中获取车辆的位置信息以及速度信息；

比较单元，用于分别对接收到的位置信息以及速度信息进行比较，确定在两次接收定位数据的时间段内车辆的第一位移以及速度的第一差值；

第一判断单元，用于判断所述第一位移是否大于第一阈值，以及所述第一差值是否大于所述第二阈值；

第一确定单元，用于当所述第一判断单元的判断结果为所述第一位移大于所述第一阈值，或所述第一差值大于所述第二阈值，确定所述当前接收到的GPS定位数据出现野值；

比较单元，用于当所述第一判断单元的判断结果为所述第一位移不大于所述第一阈值，并且所述第一差值不大于所述第二阈值，将所述惯性元件上一次航位推算的结果作为系统上一次的定位数据，将所述航位推算的结果与所述当前接收到的定位数据进行比较，确定两次接收定位数据的时间段内车辆的第二位移以及速度的第二差值；

第二判断单元，用于判断所述第二位移是否大于所述第一阈值，以及所述第二差值是否大于所述第二阈值；

第二确定单元，用于当所述第二判断单元的判断结果为所述第二位移大于所述第一阈值，或所述第二差值大于所述第二阈值，则确定所述当前接收到的GPS定位数据中出现野值。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

滤波模块，用于当所述第一位移不大于所述第一阈值、所述第一差值不大于所述第二阈值、所述第二位移不大于所述第一阈值并且所述第二差值不大于所述第二阈值时，对所述当前接收到的GPS定位模块的定位数据进行卡尔曼滤波。