[发明专利]一种桶装水包装系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及桶装水包装领域，特别涉及桶装水码卸一体化包装领域。

背景技术

现有的桶装水灌装工艺是将空桶通过人工一个个地码放至桶架上，然后通过叉车或者走轮推车将空桶架运输至卸垛区，卸垛机器人通过机械夹具把桶架上的空桶一层层地卸下，卸下的空桶通过传送带运输走，卸空的桶架再一次地移动至码垛区，等待码垛机器人将码垛区的已灌装好的成品码放到卸空的桶架上，当桶架码垛完成后，再由人工通过叉车或者走轮推车运输出去。整个工艺的流程通过传送带、卸垛和码垛机器人配合人工运输完成，在卸垛和码垛的流程之间，需要通过人力运输，同时都需要配备专门的人员在码垛区和卸垛区等待机器人完成码垛或卸垛，由此才能及时的将桶架运输至下一个流程。现有的工艺流程中，步骤较为繁琐，会花费太多不必要的时间，工作效率太低，同时每个工序都要有配备人工在一旁协助工作，人工成本过高，并且人工的劳动强度也太大。

发明内容

本发明的目的在于克服上述缺陷，提供一种提高生产效率、降低人工成本、机械自动化、码卸一体化的桶装水包装系统及方法。

本发明所述的桶装水包装系统，包括：

控制单元，与各单元连接，作为控制中心，与各单元之间进行数据交换，向机器人单元发送码卸指令，控制推空桶单元配合机器人单元卸桶，控制进桶编组单元为机器人单元输送成品，并判断在卸桶架最底层时只执行卸桶指令，在码最顶层时只执行码桶指令，在中间层时同时执行码卸指令，所述中间层为除最底层和最顶层以外的码卸层；

机器人单元，用于接收控制单元的指令，用于带动夹具单元翻转、上升或下降；

夹具单元，与机器人单元连接，用于根据控制单元的指令进行抓桶或放桶；

人机界面，与控制单元连接，用于显示当前操作流程的状态、错误警报，并提供操作的界面以便配置参数；

推空桶单元，在桶架后方，接收控制单元的指令，可上下移动至当前所需推桶层，并将桶架每一层后排的空桶推向前排，并向控制单元反馈指令；

进桶编组单元，位于机器人单元与桶架之间，与控制单元连接，用于输送成品至夹具单元下方。

一种桶装水包装方法，包含如下步骤：

A.上电初始化，输垛单元将装空桶的桶架传送至码垛区等待码卸，推空桶单元到达空桶架最底层后方；

B.机器人单元执行卸桶程序，卸最底层前排的空桶，将空桶放置在卸桶出桶单元，同时推空桶单元推该层后排的空桶至前排；

C.机器人单元再次执行卸桶程序，卸该层由推空桶单元推至前排的空桶；

D.推空桶单元上升一层，机器人单元将空桶放置在卸桶出桶单元，同时在抓桶点抓取成品，并将抓桶提升至码放层所在高度，此时机器人单元反馈信号， 进桶编组单元接到允许进桶指令后再次传送成品至抓桶点； 

E.机器人单元将抓桶码放进桶架码放层，与此同时，机器人单元执行卸桶程序，卸取码放层的上一层的前排空桶，同时推空桶单元推上一层后排的空桶至前排；

F.重复步骤D一次，机器人单元再将抓桶码放进桶架码放层，从而将码放层前排的成品推至后排，与此同时，机器人单元执行卸桶程序，卸取码放层上一层中的由后排推至前排的空桶；

G.重复步骤D-F,直至码放到最顶层时，推空桶单元直接下降至最底层，机器人单元将空桶放置在卸桶出桶单元，同时在抓桶点抓取成品，并将抓桶提升至最顶层所在高度，此时机器人单元反馈信号， 进桶编组单元接到反馈后再次传送成品至抓桶点；

H.机器人单元将所抓桶码放进桶架最顶层后，再在抓桶点抓取成品，并将抓桶提升至最顶层所在高度，此时机器人单元反馈信号， 进桶编组单元接到反馈后再次传送成品至抓桶点，同时机器人单元再将抓桶码放进桶架最顶层。