[发明专利]一种车辆定位方法及装置

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息，所述第一定位信息为经GPS定位后的定位信息，所述第二定位信息为经航位推算后的定位信息；

将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行信息融合，以获取最终定位信息；

将所述最终定位信息与预存地图中的道路进行匹配，以在所述预存地图中确定所述被定位车辆的具体位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息包括：

以第一设定频率连续接收卫星数据，并根据接收的卫星数据确定被定位车辆的第一定位信息；

如果当前时刻确定的第一定位信息为首次定位信息，则在下一时刻开始以第二设定频率连续采集所述被定位车辆的用于航位推算的数据，并记录每采集到数据时对应的第二时刻；利用所述采集的数据进行航位推算，以获取被定位车辆的第二定位信息；

在所述下一时刻继续以所述第一设定频率连续接收卫星数据以根据接收的卫星数据确定第一定位信息，并记录每确定所述第一定位信息时对应的第一时刻；

每当所述第一时刻与所述第二时刻为同一时刻时，获取所述同一时刻的第一定位信息和第二定位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述用于航位推算的数据包括：加速度和角速率；

所述采集所述被定位车辆的用于航位推算的数据包括：

利用三轴加速度计测量所述被定位车辆的三维加速度；

利用三轴陀螺仪测量所述被定位车辆的角速率，所述角速率包括横滚角、俯仰角和航向角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行信息融合，以获取最终定位信息包括：

从所述第一定位信息中提取水平精度因子；

根据所述水平精度因子所属的预设数值范围确定第一权值，所述第一权值小于或等于1；

将数值1与所述第一权值的差值作为第二权值；

将所述第一定位信息中的经纬度与所述第一权值相乘以获取第一乘积，并将所述第二定位信息的经纬度与所述第二权值相乘以获取第二乘积；

将所述第一乘积与所述第二乘积的和作为所述被定位车辆的最终定位信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用经地图匹配后输出的被定位车辆的车载定位信息校正所述同一时刻的第二定位信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当被定位车辆的运行路段设置有路侧单元时，获取所述路侧单元发送的定位信息，并根据所述发送的定位信息校正所述最终定位信息。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息包括：所述被定位车辆的经纬度、航向和运行速度；所述第二定位信息包括被定位车辆的经纬度、航向。

8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息，所述第一定位信息为经GPS定位后的定位信息，所述第二定位信息为经航位推算后的定位信息；

融合模块，用于将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行信息融合，以获取最终定位信息；

匹配模块，用于将所述最终定位信息与预存地图中的道路进行匹配，以在所述预存地图中确定所述被定位车辆的具体位置。