[发明专利]一种定位方法

权利要求书

1. 一种定位方法，其特征在于，所述方法包括： 

无线服务终端采集N个样点的位置及其相应的无线信号特征值，构建所述无线信号特征值在所述N个样点的位置上的概率分布模型，其中N为正整数；

所述无线服务终端对每一个样点经过一步位置转移到所述N个样点的概率进行设置，构建马尔科夫一步位置转移概率矩阵；

所述无线服务终端对待定位终端进行第m次定位，其中m≥1；

当m≥2时，所述定位方法包括以下步骤：

S1：所述无线服务终端采集当前所述N个样点的位置的无线信号特征值，并根据所述概率分布模型，获得所述待定位终端在第m次定位的第一概率分布矢量p’_m；

S2: 所述无线服务终端调用在对所述待定位终端进行第m-1次定位时所获得的优化概率分布矢量p_m-1，并根据所述马尔科夫一步位置转移概率矩阵，获得所述待定位终端在第m次定位的第二概率分布矢量p”_m；

S3：所述无线服务终端根据所述第一概率分布矢量p’_m和所述第二概率分布矢量p”_m，获得所述待定位终端在第m次定位时的优化概率分布矢量p_m；

S4：所述无线服务终端根据所述优化概率分布矢量p_m，获得所述待定位终端在第m次定位时所在的位置。

2. 如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在步骤S3中，所述无线服务终端根据所述第一概率分布矢量p’_m和所述第二概率分布矢量p”_m，获得所述待定位终端在第m次定位时的优化概率分布矢量p_m，包括：

所述无线服务终端为所述第一概率分布矢量p’_m分配权值w1，为所述第二概率分布矢量p”_m分配权值w2，其中，w1+w2=1，w1≥0，w2≥0；

所述无线服务终端通过加权平均的方式，获得所述待定位终端在第m次定位时的优化概率分布矢量p_m，其中，p_m= p’_m*w1+p”_m*w2。

3. 如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，在步骤S4中，所述无线服务终端根据所述优化概率分布矢量p_m，获得所述待定位终端在第m次定位时所在的位置，包括：

所述无线服务终端查询所述待定位终端在第m次定位时的所述优化概率分布矢量p_m，获取所述优化概率分布矢量p_m中的最大概率值所对应的样点位置，并将所述最大概率值所对应的样点位置作为所述待定位终端在所述第m次定位时的位置。

4. 如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，在步骤S4中，所述无线服务终端根据所述优化概率分布矢量p_m，获得所述待定位终端在第m次定位时所在的位置，包括：

所述无线服务终端查询所述待定位终端在第m次定位时的所述优化概率分布矢量p_m，获取所述优化概率分布矢量p_m中的大于门限值ω的多个概率值，并将所述大于门限值ω的多个概率值所分别对应的样点位置的质心位置，作为所述待定位终端在所述第m次定位时的位置。

5. 如权利要求1~4任一项所述的定位方法，其特征在于，当m=1时，所述无线服务终端对所述待定位终端进行第1次定位，包括：

所述无线服务终端采集当前所述N个样点所在位置的无线信号特征值，并根据所述概率分布模型，获得所述待定位终端在第1次定位的第一概率分布矢量p’₁；

所述无线服务终端把所述待定位终端在第1次定位所获得的第一概率分布矢量p’₁，作为对所述待定位终端在第1次定位时的优化概率分布矢量p₁；

所述无线服务终端根据所述优化概率分布矢量p₁，获得所述待定位终端在第1次定位时所在的位置。

6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述无线信号特征值包括无线信号强度、无线信号频谱、无线信号到达时间和无线信号到达角中的至少一项。