[发明专利]一种高动态环境下针对设定频点优化的SINS划摇补偿方法

权利要求书

1.一种高动态环境下针对设定频点优化的SINS划摇补偿方法，其特征在于，其步骤为：

(1)选定待优化频点Ω₀；在载体典型运动环境中采集惯导系统陀螺和加速度计的原始测量数据，分析数据功率谱密度，找出惯导系统陀螺和加速度计数据共有的功率谱显著频点，选取功率谱最大点为该典型动态环境的待优化频点Ω₀；

(2)基于现有的经典划摇方法中的划摇补偿算法误差表达式，建立一组新的待优化频点Ω₀的算法系数计算方程组，新的计算方程组加入约束条件使得算法误差在待优化频点Ω₀处取得极小值，通过方程联立求解得到新的划摇算法系数；

(3)把新的划摇算法系数代入经典划摇算法的划摇补偿估计值表达式，得到SINS速度解算中新的优化的划摇补偿项；即，把步骤(2)得到的新的划摇算法系数k_l代入划摇补偿估计值得到基于待优化频点Ω₀优化的划摇补偿项，以得到的划摇补偿项进行划摇补偿。

2.根据权利要求1所述的高动态环境下针对设定频点优化的SINS划摇补偿方法，其特征在于，所述步骤(2)中的划摇补偿算法误差表达式为：

ϵ(λ)=12[Nλ-sinNλ]-2(1-cosλ)Σl=1L-1klsin(lλ)]]>

式中，N为本划摇补偿周期的角增量或速度增量个数，L为算法用到的总的角增量个数，λ＝ΩΔt，Ω为角振动频率，Δt为惯导系统陀螺和加速度计的信号采样周期，k_l为待求的划摇补偿算法系数；

新的基于待优化频点Ω₀的划摇算法系数k_l的计算方程组为：

将以上三个公式组合成计算方程组，解出划摇优化算法的L-1个系数k_l。