[发明专利]基于激光扫描测距仪的自动引导车、系统及导航方法

权利要求书

1.一种基于激光扫描测距仪的自动引导车，包括驱动底盘以及设置在所述驱动底盘上的自动引导车主体和驱动装置，其特征在于，还包括：

设置在所述自动引导车主体上的陀螺仪，用于获取所述基于激光扫描测距仪的自动引导车运行时的航向角；

设置在所述自动引导车主体上的位移编码器，用于获取所述基于激光扫描测距仪的自动引导车行驶时的位移；

设置在所述自动引导车主体上的驱动控制器，用于控制所述驱动装置；

设置在所述自动引导车主体上的激光扫描测距仪，用于绘制环境地图；

设置在所述自动引导车主体上的存储器，用于存储电子地图；以及

设置在所述自动引导车主体上的控制器，与所述陀螺仪、所述位移编码器、所述驱动控制器、所述激光扫描测距仪以及存储器分别电气连接，用于根据获取的所述航向角和所述位移计算得出位置，并得到所述基于激光扫描测距仪的自动引导车的运行路径；所述控制器根据所述环境地图与所述电子地图匹配的结果进行航向和位置的校正，通过所述驱动控制器控制所述驱动装置运行。

2.根据权利要求1所述的基于激光扫描测距仪的自动引导车，其特征在于，还包括：设置在所述驱动底盘上的舵角编码器，所述舵角编码器与所述控制器连接，用于测量所述自动引导车主体与所述驱动底盘之间的偏角。

3.根据权利要求2所述的基于激光扫描测距仪的自动引导车，其特征在于，还包括：设置在所述自动引导车主体上的通信装置，所述通信装置与所述控制器连接，用于通信。

4.根据权利要求3所述的基于激光扫描测距仪的自动引导车，其特征在于，所述激光扫描测距仪水平安装在所述自动引导车主体上，用于获取水平方向的环境地图。

5.根据权利要求3所述的基于激光扫描测距仪的自动引导车，其特征在于，所述激光扫描测距仪垂直安装在所述自动引导车主体上，用于获取垂直方向的环境地图。

6.一种基于激光扫描测距仪的自动引导车系统，其特征在于，包括如权利要求1~5任意一项所述的基于激光扫描测距仪的自动引导车，还包括：调度中心，通过所述通信装置对所述基于激光扫描测距仪的自动引导车进行调度。

7.一种基于激光扫描测距仪的自动引导车导航方法，包括如下步骤：

初始化航向和位置；

获取基于激光扫描测距仪的自动引导车运行时的航向角；

获取基于激光扫描测距仪的自动引导车行驶时的位移；

预设目标坐标，根据所述航向角和所述位移计算得到当前位置并根据所述目标坐标导航。

8.根据权利要求7所述的基于激光扫描测距仪的自动引导车导航方法，其特征在于，还包括：

预存电子地图；

绘制环境地图；

根据所述环境地图与所述电子地图匹配的结果进行航向和位置的校正。

9.根据权利要求8所述的基于激光扫描测距仪的自动引导车导航方法，其特征在于，所述绘制环境地图的步骤具体为：

绘制运行时的水平方向或垂直方向的环境地图；

绘制运行时的垂直方向的环境地图，根据所述垂直方向的环境地图绘制三维构型图；

根据所述水平方向的环境地图与所述垂直方向的环境地图绘制三维地图。

10.根据权利要求9所述的基于激光扫描测距仪的自动引导车导航方法，其特征在于，还包括：

接收调度指令；

根据所述调度指令控制所述基于激光扫描测距仪的自动引导车运行。