[发明专利]用于使用车辆周围图像检测三维物体的设备和方法

权利要求书

1.一种用于使用车辆周围图像检测三维物体的设备，所述设备包括：

配置在所述车辆的前方、后方、左侧和右侧上的多个成像装置；和

处理器，所述处理器配置为：

通过使用每个成像装置的数学建模而生成的虚拟成像装置，来收集所述车辆的所述前方、后方、左侧和右侧的图像；

通过合成来自所述车辆的所述前方、后方、左侧和右侧的已收集图像的多个顶视图图像，来生成合成图像；

从所述合成图像，分析所述多个顶视图图像之间的边界区，从而在每个边界区中提取所述多个顶视图图像的边界图案；

比较所述多个顶视图图像的所述边界图案，从而分析在每个边界区中多个邻近图像之间的相关性；以及

根据每个边界区中的所述多个邻近图像之间的相关性，检测布置在每个边界区中的三维物体。

2.如权利要求1所述的设备，其中所述边界图案选自下述中的至少一个：每个边界区中的所述车辆的前方、后方、左侧和右侧的多个顶视图图像的像素或像素块中的亮度、颜色和特征值。

3.如权利要求1所述的设备，其中所述处理器进一步配置为，在每个边界区中所述多个邻近图像之间，所述边界图案的差别较小时，分析出较高相关性，并在每个边界区中所述多个邻近图像之间，所述边界图案的差别较大时，分析出较低相关性。

4.如权利要求1所述的设备，其中所述处理器进一步配置为，从所述多个邻近图像之间具有较低相关性的边界区检测所述三维物体。

5.一种使用车辆周围图像检测三维物体的方法，所述设备包括：

由处理器通过使用配置在所述车辆的前方、后方、左侧和右侧上的多个成像装置的数学建模而生成的虚拟成像装置，来收集所述车辆的所述前方、后方、左侧和右侧的图像；

由所述处理器通过合成所述车辆的前方、后方、左侧和所述右侧的图像的多个顶视图图像，来生成合成图像；

由所述处理器从所述合成图像分析所述多个顶视图图像之间的边界区，从而在每个边界区中提取所述多个顶视图图像的边界图案；

由所述处理器比较所述多个顶视图图像的边界图案，从而分析每个边界区中的多个邻近图像之间的相关性；以及

由所述处理器根据每个边界区中的所述多个邻近图像之间的相关性，检测布置在每个边界区中的三维物体。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述边界图案选自下述中的至少一个：每个边界区中的所述多个顶视图图像的像素或像素块中的亮度、颜色和特征值。

7.如权利要求5所述的方法，其中所述相关性的分析还包括：

在每个边界区中所述多个邻近图像之间，所述边界图案的差别较小时，由所述处理器分析出较高相关性，并在每个边界区中所述多个邻近图像之间，所述边界图案的差别较大时由所述处理器分析出较低相关性。

8.如权利要求5所述的方法，其中所述三维物体的检测还包括：

由所述处理器，从所述多个邻近图像之间具有较低相关性的所述边界区，检测所述三维物体。

9.一种含有由处理器执行的程序指令的非瞬时性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：

通过使用每个成像装置的数学建模而生成的虚拟成像装置，来收集所述车辆的前方、后方、左侧和右侧的图像的程序指令；

通过合成来自所述车辆的所述前方、后方、左侧和右侧的已收集图像的多个顶视图图像，来生成合成图像的程序指令；

从所述合成图像分析所述多个顶视图图像之间的边界区，从而在每个边界区中提取所述多个顶视图图像的边界图案的程序指令；

比较所述多个顶视图图像的边界图案，从而分析在每个边界区中多个邻近图像之间的相关性的程序指令；以及

根据在每个边界区中所述多个邻近图像之间的相关性，检测布置在每个边界区中的三维物体的程序指令。

10.如权利要求9所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述边界图案选自下述中的至少一个：每个边界区中的所述车辆的前方、后方、左侧和右侧的多个顶视图图像的像素或像素块中的亮度、颜色和特征值。

11.如权利要求9所述的非瞬时性计算机可读介质，还包括：

在每个边界区中所述多个邻近图像之间，所述边界图案的差别较小时分析出较高相关性，并在每个边界区中所述多个邻近图像之间，所述边界图案的差别较大时分析出较低相关性的程序指令。

12.如权利要求9所述的非瞬时性计算机可读介质，还包括：

从所述多个邻近图像之间具有较低相关性的边界区检测所述三维物体的程序指令。