[发明专利]便携式采空区三维激光扫描测量装置

权利要求书

1.便携式采空区三维激光扫描测量装置，其特征在于，包括运动控制单元(1)、镜头防护装置(2)、激光测距传感器(3)、径向电机(4)、防护外壳(5)、嵌入式控制单元(6)、倾角传感器(7)、轴向电机(8)、底座(9)、航空插头(10)、固定转换单元(11)、供电箱(12)和PDA(13)；运动控制单元(1)的第一控制信号输出端与径向电机(4)的控制信号输入端连接，运动控制单元(1)的第二控制信号输出端与轴向电极(8)的控制信号输入端连接，径向电机(4)的力矩输出端与激光测距传感器(3)的力矩输入端连接，激光测距传感器(3)的测距信号输出端与嵌入式控制单元(6)的测距信号输入端连接，倾角传感器(7)的倾角信号输出端与嵌入式控制单元(6)的倾角信号输入端连接，嵌入式控制单元(6)的控制信号输出端与运动控制单元(1)的控制信号输入端连接，运动控制单元(1)、径向电机(4)、嵌入式控制单元(6)、倾角传感器(7)和轴向电机(8)均设置在防护外壳(5)中，防护外壳(5)与底座(9)固定连接，在底座(9)上设置有航空插头(10)和固定转换单元(11)。 

2.根据权利要求1所述的便携式采空区三维激光扫描测量装置，其特征在于，装置采用不对称偏心结构设计，减小体积。 

3.根据权利要求1所述的便携式采空区三维激光扫描测量装置，其特征在于，姿态矫正采用两个双轴倾角传感器(7)组成，组成姿态矫正冗余。 

4.根据权利要求1所述的便携式采空区三维激光扫描测量装置，其特征在于，径向电机(4)和轴向电机(8)采用谐波齿轮减速机构，组成承载能力高、体积小、传动比大、传动效率高、传动平稳、运动精度高的传动系统。 

5.根据权利要求1所述的便携式采空区三维激光扫描测量装置，其特征在于，镜头防护装置(2)设置在激光测距传感器(3)的镜头前端。 

6.根据权利要求5所述的镜头防护装置(2)，其特征在于，采用905nm可穿透的K9光学玻璃。 

7.根据权利要求1所述的便携式采空区三维激光扫描测量装置，其特征在于，径向电机(4)的径向旋转轴和轴向电机(8)的轴向旋转轴均采用唇形密封方式密封，静密封采用O型密封圈方式密封。 

8.根据权利要求1所述的便携式采空区三维激光扫描测量装置，其特征在于，防护外壳(5)采用航空铝材材料。 

9.根据权利要求1所述的便携式采空区三维激光扫描测量装置，其特征在于，固定转换单元(11)可固定到三脚架上测量，也可采用延长杆伸入空区测量。