[发明专利]多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人

权利要求书

1.一种多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，悬挂在缆索上，其特征在于：包括弹性骨架、多组爬升机构、爬升控制机构和检测机构，多组爬升机构均匀间隔分布围绕在缆索周围将缆索卡紧并可沿缆索爬升，弹性骨架包箍在多组爬升机构周围并将多组爬升机构箍紧，爬升控制机构设置在弹性骨架的下方并与各组爬升机构电信相连，检测机构设置在弹性骨架的上方并与爬升控制机构电信相连；爬升控制机构控制多组爬升机构沿缆索同步攀爬，从而带动整个多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人沿缆索运动。

2.根据权利要求1所述的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：所述弹性骨架包括外层和内层，外层为圆柱形壳体，内层包括弹性导套和缠绕在弹性导套外围的弹性增压缠绕器，弹性导套压迫在各组爬升机构上，弹性增压缠绕器可沿弹性导套外围伸缩来调节多组爬升机构对缆索的压力。

3.根据权利要求1或2所述的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：所述多组爬升机构各包括传动电机、传动履带和多个滚轮，传动电机安装在弹性骨架的下方，传动履带与传动电机传动相连，多个滚轮前后柔性连接压紧在缆索上并分别与履带传动相连；弹性导套压迫在各爬升机构的多个滚轮上。

4.根据权利要求1所述的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：所述多组爬升机构为三组。

5.根据权利要求1所述的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：所述多组爬升机构为四组。

6.根据权利要求1所述的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：所述爬升控制机构控制各爬升机构的运动方向、爬升速度以及检测机构的开启状态。