[发明专利]一种下肢康复训练机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种下肢康复训练机器人。

背景技术

康复治疗是一门促进患者和残疾人身心功能康复的新的治疗学科，也是一门新的技术专业。它的目的是使人们能够尽可能地恢复日常生活、学习、工作和劳动，以及社会生活的能力，融入社会，改善生活质量。

近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的步行障碍呈现高发趋势，脑卒中、脊椎损伤等疾病患者范围在不断扩大。此类患者除了进行手术或药物治疗，还需要科学的康复训练帮助恢复肢体活动能力。

传统的康复训练一般由医生和治疗师手动协助病人进行站立行走训练，但是，这种被动的训练模式工作强度大，不便于患者随时训练。鉴于上述问题，目前提供了一种专门用于患者对下肢进行康复训练的机器人，在使用时，患者依靠机器人实现站立，并通过机器人的动作实现对患者腿部的运动训练，从而达到帮助患者恢复下肢体的运动机能。

但是，目前的下肢康复训练机器人只能保证患者竖直站立，而对于不同康复阶段的患者，尤其是康复阶段初期的患者而言，保持竖直站立很容易导致患者的不适。

因此，如何提供一种下肢康复训练机器人，以适应不同康复阶段的患者，增加适用范围，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种下肢康复训练机器人，以适应不同康复阶段的患者，增加适用范围。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种下肢康复训练机器人，包括床架支座和设置在所述床架支座上的起立床架，还包括：

设置在所述床架支座和所述起立床架之间，且可使所述起立床架沿所述床架支座滑行的直线运动装置，所述直线运动装置的一侧面与所述床架支座相连，另一侧面与所述起立床架铰接；

用于驱动所述起立床架绕其与所述直线运动装置的铰接点转动的推杆装置；

设置在所述起立床架的另一表面上一端的仿生腿，所述仿生腿与所述起立床架铰接；

设置在所述起立床架的另一端，用于支撑患者的床板。

优选地，上述的下肢康复训练机器人中，所述直线运动装置具体包括：

其上表面与所述起立床架铰接连接的滑动架，其下表面设置有直线滑块；

架设在所述床架支座上的光杆，所述直线滑块可滑动的套设在所述光杆上。

优选地，上述的下肢康复训练机器人中，所述推杆装置包括两根斜推杆，且分布在所述起立床架的两侧，所述斜推杆的一端与所述床架支座铰接，另一端与所述起立床架铰接。

优选地，上述的下肢康复训练机器人中，所述起立床架具体包括：

与所述直线运动装置铰接的床架底板，所述床架底板）与所述推杆装置铰接；

设置在所述床架底板上，且相对布置的两个立板；

架设在两个所述立板上，且能够沿垂直于所述床架底板的方向运动的连接板，所述连接板上设置有用于安装所述仿生腿的水平光杆，所述水平光杆与所述连接板平行。

优选地，上述的下肢康复训练机器人中，还包括一端与所述连接板铰接，另一端与所述床架底板铰接的伸缩连杆。

优选地，上述的下肢康复训练机器人中，所述仿生腿具体包括：

套设在所述水平光杆上，且沿所述水平光杆的轴线方向移动的髋关节；

其一端与所述髋关节铰接的第一连接件；

设置在所述第一连接件另一端的第一光杆；

设置有第一直线滑块的膝关节，所述第一直线滑块套设在所述第一光杆上，且沿所述第一光杆滑动；

用于锁紧所述第一直线滑块的第一锁紧机构；

其一端与所述膝关节铰接的第二连接件；

设置在所述第二连接件另一端的第二光杆；

设置有第二直线滑块的踝关节，所述第二直线滑块套设在所述第二光杆上，且沿所述第二光杆滑动；

用于锁紧所述第二直线滑块的第二锁紧机构；

与所述踝关节通过可转动的转轴铰接的脚踏板；

用于驱动所述髋关节转动的髋关节电机和用于驱动所述膝关节转动的膝关节电机。

优选地，上述的下肢康复训练机器人中，还包括其一端与所述踝关节铰接的气弹簧，所述气弹簧的另一端通过连接片偏心铰接在所述踝关节与所述脚踏板的铰接点上。

优选地，上述的下肢康复训练机器人中，所述床板通过其一端与所述起立床架铰接的床板推杆相连，所述床板推杆的另一端与所述床板铰接。