[发明专利]负压吸摘定道降落式果品采摘机构及果品采摘方法

权利要求书

1. 一种负压吸摘定道降落式果品采摘机构，包括撑杆，其特征在于，还包括气流汇聚腔，所述撑杆内设有沿撑杆长度方向延伸的贯通撑杆的果品掉落通道，所述撑杆的上端设有同果品掉落通道相连通的入料口，所述入料口上设有刃，所述撑杆设有连通果品掉落通道和气流汇聚腔的若干气孔，所述气流汇聚腔设有用于同真空产生器相连接的出气口。

2.根据权利要求1所述的负压吸摘定道降落式果品采摘机构，其特征在于，所述撑杆的下端设有盛果桶，所述果品掉落通道的下端同所述盛果桶对接在一起。

3.根据权利要求2所述的负压吸摘定道降落式果品采摘机构，其特征在于，所述盛果桶包括桶身和桶底，所述桶身同所述撑杆固接在一起，所述桶底同所述桶身可拆卸地连接在一起。

4.根据权利要求2或3所述的负压吸摘定道降落式果品采摘机构，其特征在于，所述气孔位于所述撑杆的上端，所述盛果桶为密封桶，所述密封桶上设有气流调节阀，所述果品掉落通道的下端同所述盛果桶密封对接在一起。

5.根据权利要求1或2或3所述的负压吸摘定道降落式果品采摘机构，其特征在于，所述气孔沿所述撑杆的周向分布，气孔的开口面积之和小于或等于所述出气口的开口面积。

6.根据权利要求1或2或3所述的负压吸摘定道降落式果品采摘机构，其特征在于，所述入料口设有若干沿入料口的周向分布的梯形齿，相邻的梯形齿之间形成“v”形槽，所述刃设置在所述槽内。

7.根据权利要求1或2或3所述的负压吸摘定道降落式果品采摘机构，其特征在于，所述果品掉落通道的下端设有向下开启的缓冲板和使缓冲板阻挡在果品掉落通道上的复位机构。

8.根据权利要求7所述的负压吸摘定道降落式果品采摘机构，其特征在于，所述缓冲板的上表面上设有吸能结构。

9.一种适用于权利要求1所述的负压吸摘定道降落式果品采摘机构的果品采摘方法，其特征在于：

第一步、将密封腔体的出气口同真空产生器对接在一起并起动真空产生器；

第二步、举起并移动撑杆、使入料口接近果树上的果品；

第三步、通过气流调节阀控制经果品掉落通道下端上升的气流大小、使得从入料口进入果品掉落通道的下降气流对果品产生的吸附力能够配合入料口上的刃将果品从果树上采摘下的前提下使果品掉落通道下端上升的气流最大化；

第四步、采摘下的果品在自重的作用下经果品掉落通道掉落到盛果桶内，果品掉落通道下端上升的气流对果品所产生的浮力及果品触碰到果品掉落通道壁时产生的摩擦力起到降低果品着地速度的作用；

第五步、使桶底同桶身脱开，提升桶身实现果品的取出。